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Betrieb des MSD Servo DriveServoreglers über CiA402
moog
Id.-Nr.: CA65647-002 Stand: 03/2020
Bit 4: Voltage enabled
Leistungsversorgung liegt an.
Bit 5: Quick Stop
Bit 5 zeigt im Zustand LOW, dass der Antrieb ein „Schnellhalt" ausführt. Ist der Antrieb
betriebsbereit, sind die Bits 0, 1 und 2 des „Statuswort" auf 1 gesetzt. Die anderen
Bits zeigen Zustände des Antriebs, z.B. „Schnellhalt" ausführen.
Im Fehlerfall wird das Bit FAULT gesetzt (1).
Bit 7: Warning
Bit 7 zeigt Warnungen, z. B. Temperaturgrenzen. Bei Warnungen ändert sich der
Gerätezustand nicht. Nähere Informationen zur anstehenden Warnung entnehmen
Sie dem Fehlercode. Die Definition der Warnungen/Warnungslevels sind im
Moog D
A
5 in folgenden Parametern einstellbar:
rive
DministrAtor
P 034[0] = aktuelles Statuswort Gerätewarnung
y
y
P 033[0-8] = aktueller Fehler/aktuelle Warnung = Meldung im MDA5
Bit 8: Herstellerspezifisch
z. Zt. nicht belegt.
Bit 9: Remote
Bit 9 zeigt, dass der Steuerortselektor (Parameter P 0159 MPRO_CTRL_SEL) auf
CiA402 CANopen/EtherCAT (CiA402(5)) parametriert ist und das Steuerwort (Objekt
6040h) verarbeitet wird.
Bit 10: Target reached
Bit 10 ist automatisch gesetzt:
y
wenn ein Sollwert (SETPOINT) erreicht ist. Der Sollwert ist von der
Betriebsart abhängig. Änderungen des Sollwerts durch den Master ändert
Bit 10.
MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT
bei „Quick stop" (OPTION CODE 5, 6, 7 oder 8) nach Beendigung des
y
„Schnellhalt".
bei HALT-Anforderung im Stillstand.
y
Bit 11: Internal limit active
Bit 11 ist:
gesetzt, wenn interne Begrenzungen erreicht sind.
y
y
von der Betriebsart abhängig.
Bit 12 und 13:
Bit 12 und 13 sind von der Betriebsart abhängig (siehe folgende Kapitel „Betriebsarten
CiA402").
Überblick:
Betriebsart
Profile position mode
Setpoint acknowledge
Profile velocity mode
Homing mode
Homing attained
Interpolated position mode
IP mode active
Cyclic Synchronous Position Mode
Target position ignored
Cyclic Synchronous Velocity Mode
Target velocity ignored
Cyclic Synchronous Torque Mode
Target torque ignored
Tabelle 11.9
Betriebsartspezifische Bits im Steuerwort
Bit 14 und 15:
Bit 14 und 15 sind herstellerspezifisch. Erklärungen finden Sie bei der jeweiligen Be-
triebsart im Kapitel „Betriebsarten CiA402".
72
Bit
12
13
Following error
Speed
Max slippage error
Homing error
reserved
Following error
reserved
reserved
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