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Der Antrieb unterstützt alle 35 in der CiA402 definierten Referenzfahrt Methoden
(HOMING METHODS).
Die Funktionen und Bewegungsabläufe der Referenzfahrttypen finden Sie in der
Online-Hilfe des Servoreglers.
Home offset
Das Objekt „Home Offset" ist die Differenz zwischen Position 0 der Applikation und der
während der Referenzierung gefundenen „Home Position". Die Differenz wird in
Positionseinheiten dargestellt.
Nach der Referenzierung ergibt die Summe aus „Home Offset" und „Home Position"
die neue Nullposition.
Alle folgenden absoluten Positionierungen beziehen sich auf diese neue Nullposition.
Der Referenzfahrttyp und dessen Eigenschaften lassen sich auf 2 Arten umstellen:
1.
Über den Moog D
A
rive
DministrAtor
2.
Über Feldbussystem CANopen.
Die Parametrierung via CANopen regeln die Objekte des „Homing mode".
Beispiel: Änderungen am Objekt 0x6098, ändern den Referenzfahrttyp.
HINWEIS:
Nähere Informationen entnehmen Sie bitte der MSD Servo Drive – Geräte Hilfe
(verfügbar im Download-Bereich auf
www.moogsoftwaredownload.com/msd.html ).
Betriebsartspezifische Bits im Steuerwort
Bit
Name
4
Homing operation start
8
Halt
Tabelle 12.13 HOMING MODE Bits im Steuerwort
moog
Id.-Nr.: CA65647-002 Stand: 03/2020
12
Betriebsarten
5.
Wert
Beschreibung
0
Referenzfahrt inaktiv
0 1
Start Referenzfahrt
1 0
Referenzfahrt unterbrochen
0
Anweisung des Bit 4 ausführen
1
Stoppt Achse mit Verzögerung
Betriebsartspezifische Bits im Statuswort
Bit
Name
Wert
10
Target reached
12
Homing attained
13
Homing error
14
ROT_0
Tabelle 12.14 HOMING MODE Bits im Statuswort
MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT
Beschreibung
Halt = 0: Grundposition nicht erreicht
0
Halt = 1: Achse bremst
Halt = 0: Grundposition erreicht
1
Halt = 1: Achse in Geschwindigkeit 0
0
Referenzfahrt nicht ausgeführt
1
Referenzfahrt erfolgreich ausgeführt
0
Kein Referenzfahrtfehler
Referenzfahrtfehler.
Referenzfahrt misslungen.
1
Fehlercode (siehe Onlinehilfe) zeigt die Fehler-
ursache.
Achse im Stillstand.
1
Geschwindigkeit viel kleiner als Parameter
P0745 MON_REFWINDOW
79
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