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Inbetriebnahme und Konfiguration des Feldbussystems EtherCAT
moog
Id.-Nr.: CA65647-002 Stand: 03/2020
Ablauf der Inbetriebnahme und Konfiguration
1. Den Servoregler und ergänzende Komponenten gemäß Betriebsanleitung anschließen, verdrahten und konfigurie-
ren.
2. Den Servoregler mit 24 V Steuerspannung versorgen.
3. Die Erstinbetriebnahme des Servoregler gemäß Online Geräte Hilfe durchführen (Endstufe, Motor, Geber, Regelung,
etc.). Beachten Sie:
Die Hardwarefreigabe ENPO und ISDSH an Klemme X4 ist bei Standardgeräten nicht beschaltet.
4. Timing-Parameter im Servoregler parametrieren (Seite Kapitel 7.4.2).
5. Normierung und Einheiten im Servoregler analog zur Normierung im Master durchführen.
Siehe Kapitel 10.3.
6. Einstellungen im Servoregler speichern.
7. Servoregler neu starten.
8. EtherCAT-Netzwerk gemäß Kapitel 5.5.1 aufbauen.
9. Die ESI-Datei (xml) in den EtherCAT Master einbinden und Kommunikationseinstellungen seitens des Masters
vornehmen (Zykluszeit, Mapping (aus ESI Datei oder manuell)). Beachten Sie:
Stellen Sie sicher, dass der EtherCAT Master das Mapping beim Boot-Up an den Servoregler überträgt!
10. Leistungszufuhr (Netz) einschalten.
11. Die Betriebsart des Servoregler über einen SDO-Zugriff auf das Objekt 0x6060 (Modes of operation) wählen.
Unterstützte Betriebsarten sind im Kapitel 10 aufgeführt.
12. Regelungsqualität testen und gegebenenfalls optimieren.
Tabelle 7.2
Inbetriebnahme des Feldbussystems CANopen
MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT
7.4
EtherCAT-Betrieb über die implementierte
CiA402-Funktion des Servoreglers
7.4.1
Auswahl der Betriebsart (Modes of operation)
Die Auswahl der Betriebsart erfolgt über das CiA402 Objekt 0x6060
(Modes of operation). Die unterstützten Betriebsarten des MSD Servo Drive finden
Sie im Kapitel 10 und Kapitel 12.
Eine Regelungsart ist an die Betriebsart gekoppelt. Es gibt 3 Regelungsarten:
1.
Lageregelung.
2.
Geschwindigkeitsregelung.
3.
Drehmomentregelung.
modes_of_operation
(0x6060)
Operation
Mode
Function
modes_of_operation_display
(6061h)
Der Anwender kann zwischen verschiedenen Betriebsarten wechseln. Bitte nur von
Ihrem Servoregler unterstützte Betriebsarten wählen.
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Profile Position Mode
Profile Velocity Mode
Velocity Mode
Homing Mode
Interpolated Position Mode
Cyclic Synchronous Position Mode (nur EtherCAT)
Cyclic Synchronous Velocity Mode (nur EtherCAT)
Cyclic Synchronous Torque Mode (nur EtherCAT)
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