Inhaltsverzeichnis
Werbung
10
Implementierte CiA402-Funktionalität des Servoreglers
moog
Id.-Nr.: CA65647-002 Stand: 03/2020
Objekt 6097h: Acceleration factor
Geschwindigkeitseinheit
Acceleration factor =
Beschleunigungseinheit
Objekt 607Eh: Polarity
Abhängig vom Wert des Polarity flags mit 1 oder -1 multiplizieren:
x Positions-Istwert und -Sollwert.
x Geschwindigkeit-Istwert und -Sollwert.
Bedienung des Parameters Polarity gemäß CiA402 V2.0 beachten!
Bits 0 bis 5 = Reserviert (don't use)
Bit 6 = Velocity polarity
Bit 7 = Position polarity
HINWEIS:
Änderungen an den Parametern der Factor Group:
y Bei deaktivierter Endstufe vornehmen!
y Durch Neustart des Servoreglers (Regelungsinitialisierung) aktivieren!
Velocity encoder factor
•
Sekunde
•
MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT
10.4 E/A-Abbild
Die folgenden Objekte des Servoreglers zeigen den Status der Ein- und Ausgänge und
sind implementiert.
10.4.1
Objekt 60FDh – Digitale Eingänge
Das Objekt 60FDh:
ist konform dem Geräteprofil CiA402 implementiert.
y
y
ermöglicht im Geräteprofil definierte Funktionen der digitalen Eingänge
auszuwerten.
zeigt ein funktionsbezogenes Eingangsabbild und kein Abbild der
y
vorhandenen physikalischen Eingänge. Damit ist es gleich, an welchem
Eingang zum Beispiel ein Endschalter angebunden ist. Innerhalb des Ob-
jekts ist das Bit definiert, das den Zustand des Endschalters beschreibt.
Bit
0
negativer Begrenzungsschalter
1
positiver Begrenzungsschalter
2
Referenzschalter
18
Status Anforderung – Sicherer Halt
19
ENPO (Enable power)
Tabelle 10.5
Objekt 60FDh – Digitale Eingänge
66
Belegung
Werbung
Inhaltsverzeichnis
