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Betrieb des MSD Servo Drive
Servoreglers über CiA402
11.1
Parametrierung
Für die Ansteuerung über die Feldbussysteme CANopen und EtherCAT (gemäß
CiA402 Geräteprofil) folgende Parameter einstellen:
Parameter-Nr.
Name
P 0159
MPRO_CTRL_SEL
P 0165
MPRO_REF_SEL
Tabelle 11.1
Parametrierung des MSD Servo Drive
Diese Parameter finden Sie unter „Grundeinstellungen"in der Maske „Bewegungsprofil".
11.2
Interpolieren der Sollwerte
In der Zykluszeit erwartet der Servoregler im Parameter CON_IpRefTs Sollwerte von
einer übergeordneten Steuerung.
Gleichen Sie die Zykluszeit des Servoreglers an (interpolieren), wenn bei der
angesteuerten Betriebsart:
der interne Profilgenerator inaktiv ist und
y
y
Sollwerte zyklisch übertragen werden.
Dies ist z.B. im Cyclic synchronous position mode der Fall.
Zykluszeit im Geräteparameter P 0306[0] abgleichen:
Parameter-Nr.
Name
P 0306
CON_IpRefTs
Tabelle 11.2
Parametrierung des MSD Servo Drive
moog
Id.-Nr.: CA65647-002 Stand: 03/2020
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Betrieb des MSD Servo Drive Servoreglers über CiA402
Funktion
Einstellung
Steuerortselektor
CiA402
Sollwertselektor
CiA402
Funktion
Zykluszeit der Sollwerte im IP Mode (Interpolationsmodus)
11.3
Steuerwort
11.3.1
Objekt 6040h-Steuerwort
Das Objekt 6040h-Steuerwort ist im Parameter P 2208[0] MPRO_402_Controlword
abgebildet. Das Steuerwort beinhaltet Bits für die:
y
Zustandssteuerung.
Steuerung der Betriebsarten.
y
y
Herstellerspezifischen Optionen.
Die Bits des Steuerworts sind wie folgt definiert:
Bit
Beschreibung
Switch on
0
(einschalten)
Enable voltage
1
(Spannung einschalten)
Quick stop
2
(Schnellhalt)
Enable operation
3
(Betrieb einschalten)
4
Operation mode specific
(betriebsartspezifisch)
6
Fault reset
7
(Fehler Reset)
8
Halt
9
reserved
(reserviert)
10
11
Manufacturer specific
(herstellerspezifisch)
15
Tabelle 11.3
Bits im Seuerwort, O ... Optional, M ... Mandatory
MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT
M/O
Bitwertigkeit
M
LSB
M
M
M
O
M
O
O
O
MSB
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