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5.5
Installation des Feldbussystems EtherCAT
5.5.1
Systemanschluss des Feldbussystems EtherCAT
Systematische Anschlussdarstellung des Feldbussystems EtherCAT:
EtherCAT Master
Bild 5.2
Topologie EtherCAT
System in Form der Linien-Topologie verbinden:
Der EtherCAT-Master steht am Beginn der Linie.
y
y
Jeder EtherCAT-Slave besitzt einen Eingangs-Port (X15, RJ45) und einen
Ausgangs-Port (X16, RJ45).
y
Die EtherCAT-Slaves in einer Linie verbinden (siehe Abbildung oben).
Dazu das ankommende Kabel vom:
− EtherCAT-Master mit dem Eingangs-Port des 1. EtherCAT-Slaves verbin-
den.
− Den Ausgangs-Port des 1. EtherCAT-Slaves mit dem Eingang des 2.
EtherCAT-Slaves vebinden und so weiter.
y
Am letzten EtherCAT-Slave der Linie bleibt der Ausgangs-Port offen.
moog
Id.-Nr.: CA65647-002 Stand: 03/2020
5
Montage und Anschluss desFeldbussystems EtherCAT
X
2
X
2
X
2
X
3
X
3
X
3
X
4
X
4
X
4
REL
24
12
RSH
REL
24
12
RSH
REL
24
12
RSH
REL
23
11
RSH
REL
23
11
RSH
REL
23
11
RSH
ISDSH
22
10
ENPO
ISDSH
22
10
ENPO
ISDSH
22
10
ENPO
ISD06
21
9
OSD02
ISD06
21
9
OSD02
ISD06
21
9
OSD02
ISD05
20
8
OSD01
ISD05
20
8
OSD01
ISD05
20
8
OSD01
19
7
19
7
ISD04
OSD00
ISD04
19
7
OSD00
ISD04
OSD00
ISD03
18
6
ISA1-
ISD03
18
6
ISA1-
ISD03
18
6
ISA1-
ISD02
17
5
ISA1+
ISD02
17
5
ISA1+
ISD02
17
5
ISA1+
ISD01
16
4
ISA0-
ISD01
16
4
ISA0-
ISD01
16
4
ISA0-
ISD00
15
3
ISA0+
ISD00
15
3
ISA0+
ISD00
15
3
ISA0+
+24 V
14
2
+24 V
+24 V
14
2
+24 V
+24 V
14
2
+24 V
DGND
13
1
DGND
DGND
13
1
DGND
DGND
13
1
DGND
5
X
5
X
5
X
ACHTUNG
ACHTUNG
ACHTUNG
Kondensatorenent-
Kondensatorenent-
ladezeit > 3 min.
Kondensatorenent-
ladezeit > 3 min.
ladezeit > 3 min.
Betriebsanleitung
Betriebsanleitung
Betriebsanleitung
beachten!
beachten!
beachten!
WARNING
WARNING
WARNING
Capacitor discharge
Capacitor discharge
Capacitor discharge
time > 3 min.
time > 3 min.
time > 3 min.
Pay attention to the
Pay attention to the
Pay attention to the
operation manual!
operation manual!
operation manual!
Ein offener Ausgang am letzten EtherCAT-Slave der Linie führt im EtherCAT-Netzwerk
zu einem logischen Kurzschluss der Transmit- (Tx) und Receive- (Rx) Leitungen. Des-
halb ist jedes EtherCAT-Netzwerk als ein logischer Ring anzusehen.
VORSICHT!
Eigentumsschaden durch falsche Verkabelung
Fehler durch falsche Verkabelung, vertauschen von Eingang und Ausgang, kann zu einer fehler-
haften Adressierung führen. Im schlimmsten Fall zur Beschädigung Ihres Antriebssystems.
Deshalb:
x Das Feldbussystem EtherCAT von autorisiertem Personal installieren lassen.
x Halten Sie sich an die beschriebenen Vorgaben und wenden sich gegebenenfalls an die
Moog-Helpline.
HINWEIS:
Für die beste Leistung und Güte der Datenübertragung verwenden Sie zertifizierte
und geprüfte, fertig konfektionierte Kabel der Kategorie CAT-5e-Kabel.
VORSICHT!
Eigentumsschaden durch falsche Montage
Niemals die Feldbussysteme EtherCAT und Standard-Ethernet in einem physikalischen Netzwerk
verwenden! Dies beeinträchtigt das Antriebssystem und kann zum Ausfall der Kommunikation
führen. Im schlimmsten Fall zur Beschädigung Ihres Antriebssystems. Deshalb:
x Das Feldbussystem EtherCAT von autorisiertem Personal installieren lassen.
x Nur zertifizierte Komponente(n) für eine EtherCAT-Infrastruktur verwenden.
x Zur Unterscheidung von Feldbussystemen eine gesonderte Kabelfarbe für das
Feldbussystem EtherCAT verwenden!
5.5.2
Hardwarefreigabe
Voraussetzung zum Betrieb der Endstufe (siehe in den Betriebsanleitungen
MSD Servo Drive und MSD Servo Drive Compact):
1.
Steuereingang zur Hardwarefreigabe, ENPO des MSD Servo Drive und
MSD Servo Drive Compact an den Steueranschlüssen (X4) mit 24 V
beschalten.
2.
Steuereingang STO (Safe Torque Off), ISDSH des MSD Servo Drive und
MSD Servo Drive Compact an den Steueranschlüssen (X4) mit 24 V
beschalten.
3.
In der übergeordneten Steuerung muss gemäß der „MSD Servo Drive - Ge-
räte Hilfe" die Logik zur Funktion STO (Kategorie 3, PL d,
EN ISO 13849-1) existieren.
MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT
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