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12.2.3
3 Profile velocity mode
In der Betriebsart „Profile velocity mode" (Modes of operation = 3):
wird das Gerät mit einem Geschwindigkeits-Sollwert gemäß CiA402-
y
Geräteprofil angesteuert.
ist der Antrieb in Geschwindigkeitsregelung.
y
Die Einheiten, der Sollwert und die Rampengrößen ergeben sich aus den Einstellungen
der Factor Group (siehe Kapitel „10.3 Einheiten und Normierung, Factor Group" auf
Seite 64).
Relevante Objekte für diese Betriebsart „Profile velocity mode":
Objekt Nr.
Objekt Name
0x606C
Velocity actual value
0x60FF
Target velocity
0x6094
Velocity encoder factor
0x6083
Profile acceleration
0x6084
Profile deceleration
0x6085
Quick stop deceleration
0x607E
Polarity
0x607F
Max. profile velocity
Tabelle 12.9
Profile velocity mode
Hinweis:
Der „Profile velocity mode" aktualisiert zyklisch:
y die in der Tabelle aufgeführten Objekte.
y das Objekt 0x6064 „Position actual value".
Betriebsartspezifische Bits im Steuerwort
Bit
Name
Wert
8
Halt
Tabelle 12.10 PROFILE VELOCITY MODE Bits im Steuerwort
moog
Id.-Nr.: CA65647-002 Stand: 03/2020
12
Betriebsarten
Objekt Code
Typ
VAR
Int32
VAR
Int32
ARRAY
Int32
VAR
Int32
VAR
Int32
VAR
UInt32
VAR
UInt8
VAR
UInt32
Beschreibung
0
Bewegung ausführen
1
Stop Achse
Betriebsartspezifische Bits im Statuswort
Bit
Name
Wert
10
Target reached
12
Speed
13
Maximum slippage error
Tabelle 12.11 PROFILE VELOCITY MODE Bits iim Statuswort
MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT
Beschreibung
Halt = 0: Ziel-Geschwindigkeit (noch) nicht
0
erreicht)
Halt = 1: Achse verlangsamt
Halt = 0: Ziel-Geschwindigkeit erreicht
1
Halt = 1: Achse hat Geschwindigkeit 0
0
Geschwindigkeit ist nicht 0
1
Geschwindigkeit ist 0
0
Maximale Verzögerung nicht erreicht
1
Maximale Verzögerung erreicht
77
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