Parameterkanal (Service Data Objects) - Moog MSD Servo Drive serie Benutzerhandbuch

8 Parametrieren der Geräte - CANopen
moog
Id.-Nr.: CA65647-002 Stand: 03/2020
Objekt Objekt Name
0x1017 Producer_heartbeat_time
Identity_Object alle 4 Einträge
0x1018
(Seriennummer, ...) unterstützen
0x1400 1st_receive_PDO_parameter
0x1401 2nd_receive_PDO_parameter
0x1402 3rd_receive_PDO_parameter
0x1403 4rd_receive_PDO_parameter
1st_receive_PDO_mapping
0x1600
max. 8 objects
2nd_receive_PDO_mapping
0x1601
max. 8 objects
3rd_receive_PDO_mapping
0x1602
max. 8 objects
4th_receive_PDO_mapping
0x1603
max. 8 objects
0x1800 1st_transmit_PDO_parameter
0x1801 2nd_transmit_PDO_parameter
0x1802 3rd_transmit_PDO_parameter
0x1803 4th_transmit_PDO_parameter
1st_transmit_PDO_mapping
0x1A00
max. 8 objects
2nd_transmit_PDO_mapping
0x1A01
max. 8 objects
3rd_transmit_PDO_mapping
0x1A02
max. 8 objects
3rd_transmit_PDO_mapping
0x1A03
max. 8 objects
Tabelle 8.1 Auszug Objektverzeichnis
Diese Objekte gestalten die CANopen-Kommunikation flexibel. Eine Beschreibung der
einzelnen Funktionalitäten finden Sie nachfolgend.
Objekt Code Typ Attr.
VAR Unsigned16 rw
RECORD Identity (23h) ro
RECORD PDO CommPar rw
RECORD PDO CommPar rw
RECORD PDO CommPar rw
RECORD PDO CommPar rw
RECORD PDO Mapping (21h) rw
RECORD PDO Mapping rw
RECORD PDO Mapping rw
RECORD PDO Mapping rw
RECORD PDO CommPar (20h) rw
RECORD PDO CommPar (20h) rw
RECORD PDO CommPar rw
RECORD PDO CommPar rw
RECORD PDO Mapping rw
RECORD PDO Mapping rw
RECORD PDO Mapping rw
RECORD PDO Mapping rw
MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT
8.2

Parameterkanal (Service data objects)

Service-Daten-Objekte (SDOs):
y Ermöglichen Schreib- und Lesezugriff auf das Objektverzeichnis des
Servoreglers.
y Nutzen das „Multiplexed domain transfer protocol" der CAL Spezifikation.
Das „Multiplexed domain transfer protocol" überträgt Daten beliebiger
Länge.
Der Servoregler nutzt für den SDO-Transfer einen integrierten SDO-Server und
kommuniziert über 2 reservierte „Identifier".
1. Receive SDO: 600H
Transmit SDO: 580H
2.
Beispiel einer SDO-Datenübertragung im „Expedited Mode":
SDO-Client
1.
600H + Node-ID Byte 0 1 2 3 4 5 6 7
2.
580H + Node-ID Byte 0 1 2 3 4 5 6 7
Die CAL-Spezifikation unterscheidet 3 Arten von Protokolldiensten:
1. Download-Protokoll (Schreiben)
2. Upload-Protokoll (Lesen)
3. Abort-Protokoll (Fehler)
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SDO-Server
Daten
Objekt-
Subindex
verzeichnis
Index
Steuerfeld
Servoregler
Subindex
Index
Steuerfeld