Konfiguration Der Prozessdaten Im Standard-Mapping-Mode - Moog MSD Servo Drive Handbuch

3 Parameterbeschreibung
moog Id.-Nr.: CB08759-002 Stand: 05/2016
TWINsync
Checksumme Steuer- bzw. Statuswort
Statuswort
(fest) (DRIVECOM) (fest)
(fest)
2 Byte 2 Byte 2 Byte
Tabelle 3.3: TWINsync Datentelegramm (standard mapping)
Der Extended-Mapping-Mode wird ausgewählt mit Parameter (P2580) MPRO_
TWIN_Setting = EXT_MAP_MASTER(31) bzw. EXT_MAP_SLAVE(32). Darin ist das
TWINsync-Datentelegramm grundsätzlich aufgebaut wie in der nächsten Tabelle
dargestellt: Es besteht aus 2 Byte festen Daten (16 Bit CRC) wieder gefolgt von
einer variablen Anzahl Byte Prozessdaten. In der Tabelle ist das TWINsync-
Datentelegramm beispielhaft dargestellt mit 14 Byte für PDO-Daten, in Summe also
16 Byte Frame-Länge. Dies erfolgt mit der Einstellung Parameter Framesize = 0 (==
(P2709) TOPT_TWIN_PhyLinkConfig[1]).
Checksumme (fest) PDO1 (konfigurierbar)
2 Byte
Tabelle 3.4: TWINsync Datentelegramm (extended mapping)
Die Checksumme wird jeweils über das gesamte Telegramm gebildet. Die
Belegung des TWINsync-Statuswortes (P2617) TOPT_TWIN_Statusword) zeigt
folgende Tabelle.
PDO1 (kon- PDOn(kon-
...
figurierbar) figurierbar)
10 Byte
... PDOn (konfigurierbar)
14 Byte
Ausführungsbeschreibung TWINsync-Modul
Bit-Nr. Funktion Beschreibung
0 ProcessData Mode 0 = Initialisierungs--Mode
1 = Zyklischer Mode
1-3 SwitchingFrequency 000 = 2 kHz
001 = 4 kHz
010 = 6 kHz
011 = 8 kHz
100 = 12 kHz
101 = 16 kHz
4-5 TWINMode 00 = TWINsync aus
01 = TWINsync Slave
10 = TWINsync Master
6 not_used reserviert
7-10 DRVCOMstate aktueller Zustand DriveCom
11 ChopperState aktueller Zustand Chopper
12 PWM_Periode 'pwm is counting down'
13 PWMDisableEv 'pwm disable event'
14 SystemError Antrieb im Zustand „Fehler"
15 TechOptError Kommunikationsfehler steht an
Tabelle 3.5: Belegung des empfangenen TWINsync-Statuswortes (Parameter
P2617)
Die Festlegung der frei konfigurierbaren Daten wird im Folgenden beschrieben.
3.1.4 Konfiguration der Prozessdaten im Standard-Map-
ping-Mode
Die vom Antrieb zu sendenden und die zu empfangenden Prozessdaten können
über Parameter konfiguriert werden. Für eine manuelle Konfiguration können dazu die
Parameter (P2615) TOPT_TWIN_ProcessSendData (Mapping der Sendedaten) und
(P2616) TOPT_TWIN_ProcessReceiveData (Mapping der Empfangsdaten) direkt
modifiziert werden. Über den Betriebsartenselektor (P2580) MPTO_TWIN_ Setting ist
auch eine automatische Konfiguration für voreingestellte Betriebsarten möglich (siehe
Abschnitt "TWINsync-Betriebsarten" auf Seite 19). Bei P2615 / P2616 handelt es sich
jeweils um einen Feldparameter mit 8 Elementen. Das erste Element
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