SENSOPART Visor Object Benutzerhandbuch Seite 99

Beispiel: Absolute Position (und Orientierung) von Objekten in Weltkoordinaten (z.B.
Roboterkoordinatensystem) ermitteln.
Motivation / Nutzen
Nach der Kalibrierung des Sensors via Punktpaarliste liegt die Position des vom Roboter zu
greifenden Teiles direkt im absoluten Koordinatensystem des Roboters vor!
Dabei wurden sämtliche Fehler wie Verzerrung und Verzeichnung korrigiert. In Pick and Place
Anwendungen kann der Roboter nun mit den vom Sensor gelieferten Positionsdaten direkt in
seinem Koordinatensystem verfahren und das Teil greifen!
Abbildung 52: Position des zu greifenden Teiles direkt im Roboterkoordinatensystem!
Ablauf zur Kalibrierung mit der Punktpaarliste
Vorab müssen Bildschärfe und Helligkeit eingestellt, und die gewünschte Einheit muss
ausgewählt worden sein.
1. Kalibriermodell (-mit/ohne Korrektur der Linsenverzeichnung) auswählen, und ggf. Z-
Versatz einstellen.
2. Zeile 1 in Listbox "Punktpaarliste" auswählen.
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VISOR Benutzerhandbuch
06814797 - 24.01.2019-00