Reiter Greiferfreiraum - SENSOPART Visor Object Benutzerhandbuch

10.2.4.6 Reiter Greiferfreiraum

Roboter greifen Objekte, z.B. mit einem Backengreifer, an der Außenkontur der Objekte.
Berühren oder überlappen sich die Objekte, so ist ein Greifen mit dem Roboter unter Umständen
nicht möglich. Mit der VISOR
Greifpositionen am Objekt in der erforderlichen Größe auch frei sind. Dabei wird die Position des
ersten gefundenen Objekts ausgegeben, bei der auch dessen nachgeführte Detektoren
(Greifbereiche) i.O. sind (gemäß den logischen Verknüpfungen im Gesamtergebnis).
Die Greiferfreiraumprüfung ist für die Konturlagenachführung verfügbar.
Ablauf:
1. Die Konturlagenachführung identifiziert Objekte als Kandidaten, deren Kontur mit der
eingelernten Kontur übereinstimmt.
2. Diese Kandidaten werden sortiert. Die Sortierung erfolgt nach den im Reiter
„Greiferfreiraum" eingestellten Werten für „Sortierkriterium" und „Reihenfolge".
3. In dieser Reihenfolge werden die Kandidaten daraufhin geprüft, ob die von der
Lagenachführung nachgeführten Detektoren (z.B. Prüfung auf Freiraum) alle erfüllt
sind. Dies geschieht unter Berücksichtigung der logischen Verknüpfungen im
Gesamtergebnis. Im Reiter "Ausgangssignale" des Bedienschritts "Ausgabe" können
logische Verknüpfungen zur Auswertung der Objekte vorgenommen werden. Hier
können z.B. Freiräume für verschiedene Greifpositionen definiert werden. Für das in der
nachfolgenden Abbildung dargestellte Objekt wären die Greifpositionen X-X und Y-Y
möglich. Von diesen Greifmöglichkeiten können dann nur die tatsächlich für einen Griff
notwendigen auf „frei" geprüft werden.
Abbildung 90: Mögliche Greifposition X-X (links) und mögliche Greifposition Y-Y (rechts)
Seite 143 DE
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Greiferfreiraumprüfung kann geprüft werden, ob die
HINWEIS:
In der Detektorliste kann die Lagenachführung je Detektor aktiviert oder
deaktiviert werden (Default: aktiv). Nur hier aktivierte Detektoren sind für
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VISOR Benutzerhandbuch
06814797 - 24.01.2019-00