Hinweise Zur Optimierten Nutzung Der Kalibrierplatte / Randbedingungen - SENSOPART Visor Object Benutzerhandbuch

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VISOR Benutzerhandbuch
aufgedeckt werden (ab <= 5 Punkte sind die Fehlerwerte immer = 0, da keine Fehlerrechnung
möglich).
Die eingegebenen Punkte werden zur Anzeige der Positions-Güte d.h. wie gut diese mit der per
Ausgleichsrechnung ermittelten Position übereinstimmen, in folgenden Farben dargestellt (erst
ab Mindestanzahl "6" Punkten sinnvoll nutzbar).
Bedeutung der Farben der Punkten in Bild und in der Punktpaarliste:
Farbe Bedeutung
Grün Kalibrierung gültig, Punkte exakt positioniert
Gelb Kalibrierung gültig, Punkte nicht exakt positioniert
Rot Keine gültige Kalibrierung
Im Falle von gelben Punkten ist eine Linie aus dem Punktzentrum heraus sichtbar. Sie ist ein Maß
für Richtung und Betrag des Fehlers in Bezug auf die erzielte Positionsgenauigkeit der
Punkteingabe in realer Welt.
Sind die Fehler hier groß, sind ggf. bei ein oder mehreren Punkten die x- und y- Werte, oder
ganze Punktepaare in Bild und Welt vertauscht.
Im Dialog "Kalibrierparameter"
Abweichungswerte / Fehler: "Mittelwert", "Min"imaler Fehler und "Max"imaler Fehler
angezeigt. Ggf. mit diesen Werten die exakte Positionseingabe der bestehenden Punkte
optimieren.
Diese Methode liefert neben den reinen absoluten Koordinatenwerten auch die
Orientierung des zu greifenden Teiles, (sofern ein entsprechender Detektor, z.B. Kontur oder
Mustervergleich, verwendet wird).
Die Ergebniskoordinaten z.B. des zu greifenden Teiles liegen direkt im
Bezugssystem, z.B. des Roboters vor!
10.1.6.4 Hinweise zur optimierten Nutzung der Kalibrierplatte /
Randbedingungen
Die Kalibrierplatte muss sauber und eben sein.
l
Die Ausleuchtung der Platte sollte im gesamten Sichtfeld homogen und nicht überbelichtet
l
sein. Die hellen Bereiche sollten einen Grauwert von mindestens 100 aufweisen und alle
unter dem Wert 255 liegen. Der Kontrast zwischen hellen und dunklen Bereichen sollte
mindestens 100 Grauwerte betragen. D.h. das Bild darf weder unter - noch überbelichtet
sein.
Das Kalibriermuster sollte möglichst das gesamte Sichtfeld des VISOR
l
abdecken. Dabei muss für eine erfolgreiche, präzise Kalibrierung nicht die gesamte
Kalibrierplatte sichtbar sein. Um eine Kalibrierung durchzuführen muss mindestens ein
Suchmuster gefunden werden können.
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Kalibrierung, Kalibrierparameter (Seite 104) werden die
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