Weitere Erläuterungen Zur Kantenantastung (Lagenachführung); Wirkung Von Anzahl Suchstreifen - SENSOPART Visor Object Benutzerhandbuch

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VISOR Benutzerhandbuch
Abbildung 71: Lagenachführung Kantenantastung, Reiter Parameter
Ausführungsgeschwindigkeit erhöhen:
Suchbereich für Position (gelber Rahmen) nur so groß wie nötig
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Suchstreifen verringern
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Wert für Glättung verkleinern
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Auflösung von SVGA auf QQVGA, QVGA oder VGA verringern
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ACHTUNG:
Der globale Parameter, wirkt auf alle Detektoren!
Robustheit optimieren:
Falls unscharfe Kante: Wert für Glättung erhöhen
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Störkanten wie Kratzer werden erkannt: Schaltschwelle oder / und Wert für Glättung
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erhöhen
Kante nicht senkrecht zur Suchrichtung: Suchstreifen erhöhen
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Wirkung von Anzahl Suchstreifen

„Suchstreifen" gibt an, in wie viele parallele Suchstreifen der Suchbereich aufgeteilt wird. Die
Kantenantastung wird innerhalb jedes Suchstreifens über die gesamte Breite durchgeführt. Die
erste Kante in Suchrichtung aller Suchstreifen wird als Gesamtergebnis betrachtet. Mit Erhöhung
von „Anzahl Suchstreifen" wird sichergestellt, dass die erste Kante im Suchbereich gefunden
wird. Durch die Erhöhung der Suchstreifen kann es passieren, dass die gefundene Kantenstärke
schwankt, z.B. Wenn nur die halbe Breite des Suchbereichs mit einer Kante bedeckt ist. Die
Ursache ist, dass die erste - nicht die stärkste - Kante erkannt wird, die über der Schwelle liegt.
Weitere Hinweise zur Kantenantastung s.
(Lagenachführung) (Seite 130)
10.2.3.4 Weitere Erläuterungen zur Kantenantastung (Lagenachführung)
10.2.3.4.1 Wirkung von Anzahl Suchstreifen
„Suchstreifen" gibt an, in wie viele parallele Suchstreifen der Suchbereich aufgeteilt wird. Die
Kantenantastung wird in jedem Suchstreifen separat durchgeführt. Die erste Kante in
Suchrichtung aller Suchstreifen wird als Gesamtergebnis betrachtet. Mit Erhöhung von
„Suchstreifen" wird sichergestellt, dass die erste Kante im Suchbereich gefunden wird.
Beim Erhöhen von „Suchstreifen" kann es vorkommen, dass die gefundene Kantenstärke stark
schwankt, z.B. wenn nur der halbe Suchbereich von der Kante belegt ist. Ursache hierfür ist,
dass die Kantenstärke für die erste (nicht die stärkste) Kante angezeigt wird, die in Suchrichtung
über der Schaltschwelle liegt.
06814797 - 24.01.2019-00
Weitere Erläuterungen zur Kantenantastung
Seite 130 DE