Position Control Mode; Lageregler - KEB COMBIVERT F6 Programmierhandbuch

Lageregelung
Um nach Abschluss der Parametrierung des Positions-Wertebereiches kontrollieren zu
können, ob die internen Werte alle innerhalb eines gültigen Bereiches liegen, gibt es den
Parameter ps22. In diesem wird das Ergebnis der internen Normierungen angezeigt.
Für einen störungsfreien Betrieb sollte in
Index Id-Text Name
0x2E16 ps22 posi setup state
ps22 posi setup state
Bit Name
0 position range too small
1 position range too large
2 kp position limited
3 kp zero position limited
6.5.2

Position Control Mode

ps00 position control mode
Wert Bedeutung
Lageregler ist generell aus.
0 : off
Eine vorhandene Lagedifferenz wird gelöscht.
Lageregler wird durch die Betriebsart (default)
1 : auto
synchronous velocity mode" aktiviert. => Lageregler aus.
2 : on Lageregler generell eingeschaltet.
Im Mode 1 „auto" wird der Lageregler durch die Betriebsarten aktiviert / deaktiviert.
Mit ps00 kann dieses Verhalten modifiziert werden.
Beispiel: in der Betriebsart 1 „profile position mode" soll rein drehzahlgeregelt gefahren
werden. Dann muss
die Betriebsart aktiviert wäre.
6.5.3

Lageregler

In der Betriebsart Cyclic synchronous position mode und auch im Profile positioning mo-
de ist der Lageregler bei Default-Einstellung von
Er wird mit folgenden Parametern definiert:
322
ps22
Funktion
Überwachung interner Wertebereiche
Bedeutung
– ps18) hat den Minimalwert von 1024
Die positon range (ps19
unterschritten.
– ps18) ist größer als 2
Die position range (ps19
Der interne Wert von ps01 wird aktuell intern begrenzt.
(dr04, co03, ps35, ps36)
Der interne Wert von ps02 wird aktuell intern begrenzt.
(dr04, co03, ps35, ps36)
auf 0 „off" gestellt werden, da der Lageregler bei 1 „auto" durch
ps00
immer 0 „coherently" stehen.
31
.
0x2E00
= 2 "velocity mode" oder 9 "cyclic
(co01
ps00 aktiv.
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