Synchronisation Steuerungstyp A; Optimieren Der Pll - KEB COMBIVERT F6 Programmierhandbuch

Synchronisation
4.8.2

Synchronisation Steuerungstyp A

Ethernet basierende Feldbusarten wie EtherCAT unterstützen die synchronen (cyclic
synchronous) Betriebsarten.
Sobald das Sync-Intervall vom Master eingestellt wird, synchronisieren sich auch alle
Regleralgorithmen über eine PLL auf das Sync-Signal.
Ist die Aufsynchronisation erfolgt, wird das Bit 8 (synchron) im Statusword gesetzt (nach
Power-On ist die synchrone Betriebsart zunächst deaktiviert).
Man kann davon ausgehen, dass alle Umrichter an einem DC-fähigen EtherCAT Master
auf etwa +/- 100ns genau synchron betrieben werden können.
Das Sync-Intervall wird aus dem EtherCAT Register automatisch in das Objekt
fb10 sync intervall
Wird über Bus nachträglich auf
ben, muss der Wert passend zu dem Wert des EtherCAT Registers sein, sonst wird der
Antrieb nicht synchron.
Nicht alle Synchron-Intervalle sind möglich. Erlaubte Werte sind abhängig von der Schalt-
frequenz. Die minimale Zykluszeit beträgt 500µs, der Maximalwert ist 16ms.
Nähere Informationen zum Thema Zykluszeiten => Kapitel 6.2.19 Schaltfrequenz.
Index Id-Text Name
0x2B0A fb10 sync interval
0x2B0B fb11 set sync level
0x2B0C fb12 KP sync PLLl
0x2B13 fb19 measured sync interval
Sollte das Bit 8 (synchron) nicht gesetzt werden kann man den Sync-Level oder das Kp
vergrößern um die Synchronisation zu erreichen.
Die geänderten Werte von
geschrieben wird.
4.8.3

Optimieren der PLL

Sobald ein SYNC Signal zyklisch vorgegeben wird, ist der Messwert unter
sync interval
von COMBIVIS 6 macht, kann man ermitteln wie genau der jeweilige Master die SYNCS
vorgeben kann. Anhand dieser ermittelten Abweichung kann man die Einstellung für
set sync level
fb11 sollte immer größer sein als die ermittelte Abweichung der Messwerte aus der Sco-
pe Aufnahme.
Mit fb12 KP sync PLL
schwindigkeit mit der auf Änderungen des SYNCs reagiert wird. Dazu kann man eine Off-
lineaufnahme mit aa85,
Vorgabe eines Wertes auf fb10, somit sieht man das Einschwingverhalten der PLL. An
der Stelle wo
SYNC bit in
gewünschter Verlauf eintritt.
Die geänderten Werte von
geschrieben wird.
© 2019 KEB Automation KG
(identisch Adresse x1006) übernommen.
0x2B0A
Funktion
Aktivierung der synchronen Betriebsarten
Definition des Levels für das synchron Bit
kp für die interne pll
Messwert der aktuellen Syncs
fb11 und fb12
sichtbar. Wenn man von diesem Wert eine Offlineaufnahme mit dem Scope
ermitteln. (Größter Wert von
kann man die Verstärkung der PLL beeinflussen und damit die Ge-
st00 und fb10
fb10 vorgegeben wird, wird
st00 gesetzt wird. Dieses Verhalten kann man jetzt mit
fb11 und fb12
oder 0x60C2 Interpolation time period
haben erst eine Auswirkung wenn
– kleinster Wert von fb19). Der Wert für
fb19
machen. Die Offlinemessung wird gestartet durch
aa85 auf einen Maximalwert wechseln bis das
haben erst eine Auswirkung wenn
0x2B0A
geschrie-
fb10 erneut
fb19 measured
fb11
fb12 verändern bis ein
fb10 erneut
135