KEB COMBIVERT F6 Programmierhandbuch Seite 323
Steuerung applikation / kompakt pro – v2.5
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Lageregelung
Index
Id-Text
Name
0x2E00
ps00
position control mode
0x2E01
ps01
KP position controller
0x2E02
ps02
KP zero speed position ctrl
0x2E03
ps03
KP speed limit reduction
0x2E04
ps04
speed limit for ps03
0x2E0A
ps10
position control limit %
0x2504
co04
position source
0x2E23
ps35
feed forward speed num
0x2E24
ps36
feed forward speed denum
Da die Regelstrecke ein integrales Verhalten hat, ist der Lageregler ein reiner P-Regler.
Der Verstärkungsfaktor KP von
tion ctrl
den im Kp angegeben Drehzahsollwert für den Lagegeber erzeugt.
Beispiel Verstärkungsfaktor Kp:
Bei einer Winkelabweichung von 5° am Lagegeber und einem Kp von 2000 1/min beträgt
der Ausgangswert des Lagereglers = 5/360*2000 min
Der Gesamtwert der Solldrehzahl (ru06) addiert sich aus dem Drehzahlprofil des Spline
Interpolators bzw. des Profilgenerators und dem Ausgangswert des Lagereglers.
Für Umrechnung in den Motor-Drehzahlsollwert wird der Getriebefaktor
rücksichtigt.
Der Ausgang des Lagereglers wird durch
ps10
Wert
0,0...1000,0%
Die Begrenzung des Lagereglers bezieht sich auf die Motordrehzahl.
Sie wird also nicht mehr mit dem Getriebefaktor umgerechnet.
6.5.3.1
Standard-Lageregler
ps01
Wert
0,0...6500,0 1/min
ps01 KP position controller
© 2019 KEB Automation KG
Funktion
Generelles aktivieren des Lagereglers
Proportionalverstärkung des Lagereglers
Zusätzliche Proportionalverstärkung des Lagereglers im
Stillstand (Drehzahlsollwert = 0)
Solldrehzahlabhängige Absenkung des KP Lagereglers
Drehzahlwert für KP Absenkung um den Wert von ps03
Begrenzung des Ausgangs-Signals des Lagereglers in
% der Motornenndrehzahl
Auswahl der Quelle für das Lagesignal
Definition des Getriebefaktors zwischen dem Lagegeber
und dem Motor
ps01 KP position controller
ist so normiert, dass eine Winkeldifferenz von einer Umdrehung des Lagegebers
position ctrl limit %
Bedeutung
Begrenzung des Ausgangs-Signals des Lagereglers in % der Motornenndreh-
zahl
KP position controller
Bedeutung
Verstärkungsfaktor
bestimmt Proportionalverstärkung des Lagereglers.
und
ps02 KP zero speed posi-
-1
-1
= 27,8 min
ps10 position control limit %
.
(ps35
/ ps36) be-
begrenzt.
0x2E0A
0x2E01
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Kapitel
