Siemens SINAMICS G130 Funktionshandbuch Seite 117

Istwertsynchronisation
Bild 6-13
Mit der Aktivierung der Istwertsynchronisation (p9301.3 = p9501.3 = 1) werden die Istwerte
beider Geber zyklisch auf den Mittelwert gebracht. Dabei wird der maximale Schlupf in
p9349/p9549 im Kreuzvergleichstakt (r9724) überwacht. Ist die Istwertsynchronisation nicht
freigegeben, wird der in p9342/p9542 parametrierte Wert als Toleranz im kreuzweisen
Vergleich verwendet.
Für die sichere Bewegungsüberwachung stehen zwei Lese-Parameter zur Verfügung:
r9730: SI Motion Sichere Maximalgeschwindigkeit
Anzeige der maximalen Geschwindigkeit (lastseitig), die aufgrund der Erfassung der Istwerte
für die sicheren Bewegungsüberwachungsfunktionen zulässig ist. Die
Maximalgeschwindigkeit der Istwerterfassung ist abhängig vom Istwertaktualisierungstakt
(p9311/p9511). Über die Parameter p9311/p9511 wird die Taktzeit der Istwerterfassung für
die sichere Bewegungsüberwachung eingestellt.
Eine langsamere Taktzeit verringert die maximal zulässige Geschwindigkeit, sorgt jedoch für
eine geringere Belastung der Control Unit für die sichere Istwerterfassung.
Die maximal zulässige Geschwindigkeit, bei deren Überschreitung Fehler in der sicheren
Istwerterfassung auftreten können, wird im Parameter r9730 angezeigt.
Beim Defaultwert von p9311/p9511 (0 ms) wird als Taktzeit der Istwerterfassung der
taktsynchrone PROFIBUS-Takt verwendet, bzw. im nicht taktsynchronen Betrieb 1 ms.
r9731: SI Motion Sichere Positionsgenauigkeit
Anzeige der Positionsgenauigkeit (lastseitig), die aufgrund der Erfassung des Istwertes für
die sicheren Bewegungsüberwachungsfunktionen maximal garantiert werden kann
Beide Parameter r9730/r9731 sind abhängig vom jeweiligen Gebertyp.
Safety Integrated
Funktionshandbuch, 05/2010, A5E03264273A
Beispiel-Diagramm Istwertsynchronisation
Safety Integrated Extended Functions
6.13 Sichere Istwerterfassung mit Gebersystem
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