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Funktion Pdo - BONFIGLIOLI Agile Kommunikationshandbuch

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Abort-code
high
0x0601
0x0602
0x0604
0x0606
0x0607
0x0607
0x0607
0x0609
0x0609
0x0609
0x0609
0x0800
0x0800
8.4

Funktion PDO

Die PDO (Process Data Objects)-Nachrichten enthalten bis zu acht Bytes Prozessdaten. Mit Hilfe von
Kommunikationsobjekten (Kommunikation/Mapping-Parameter) werden die Prozessdatenobjekte auf
Rx/Tx-PDOs abgebildet. Die Frequenzumrichter unterstützen drei RxPDOs (SPS  Frequenzumrichter)
und drei TxPDOs (Frequenzumrichter  SPS).
Prozessdatenobjekte werden direkt mit Funktionen des Frequenzumrichters verknüpft.
PDO-Nachricht:
Byte
0
Daten
Die Anzahl der Bytes ist 1 ... 8 und hängt von den gemappten Objekten ab. Die Anordnung der Bytes
erfolgt im Intel-Format.
Byte
LSB
24
Agile
CANopen
Abort-code
Beschreibung nach
low
0x0000
Unsupported acces to an ob-
ject
0x0000
Object does not exist
0x0047
General internal incompatibility
in the device
0x0000
Access failed due to a hard-
ware error
0x0010
Data type does not match
0x0012
Data type does not match or
length of Service telegram too
big
0x0013
Data type does not match or
length of Service telegram too
small
0x0011
Sub-Index does not exist
0x0030
Value range of parameter ex-
ceeded
Value of parameter written too
0x0031
high.
Value of parameter written too
0x0032
low.
0x0020
Data cannot be transmitted or
saved
0x0021
Data cannot be transferred
because of local control
1
2
Daten
Daten
0
1
2
16 Bit-Objekt
MSB
LSB
06/2010
Fehlercodes
CANopen
Parameter nicht schreibbar oder nicht
lesbar
Nicht vorhandener Parameter.
Datensätze unterschiedlich.
EEPROM Error
(Lesen/schreiben/checksum)
Unterschiedliche Datentypen der Pa-
rameter.
Unterschiedliche Datentypen der Pa-
rameter oder Telegrammlänge nicht
korrekt.
Unterschiedliche Datentypen der Pa-
rameter oder Telegrammlänge nicht
korrekt.
Nicht vorhandener Datensatz.
Parameterwert zu groß oder zu klein.
Parameterwert zu groß.
Parameterwert zu klein.
Ungülter Wert für die Operation.
Parameter kann nicht während des
Betriebs geschrieben werden.
3
4
Daten
Daten
3
4
32 Bit-Objekt
...
...
24
CANopen Agile
Protokoll
Produktspezifische
Zuordnung
5
6
Daten
Daten
Daten
5
MSB
7
06/2010

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