Manufacturer Objects (0X2Nnn) (Herstellerobjekte); Handhabung Der Datensätze/Zyklisches Schreiben - BONFIGLIOLI Agile Kommunikationshandbuch

9.3

Manufacturer objects (0x2nnn) (Herstellerobjekte)

Für den direkten Schreib-/Lesezugriff auf Frequenzumrichter-Parameter über den SDO-Kanal wird ein
Parameter über Index und Sub-Index adressiert. Index und Sub-Index werden wie folgt für den Zu-
griff auf Frequenzumrichter-Parameter verwendet:
Hinweis:
Das Mapping von numerischen Daten ist immer ein Integer- oder Long-Datentyp. Werte mit Dezimal-
stellen werden erweitert (z. B. wird der Wert 17,35 als 1735 übertragen).
Die Command specifier sind in Kapitel 8.3 „Funktion SDO" beschrieben.
Ist zum Schreiben eines Parametes die Länge des Parameters nicht bekannt, kann diese durch einen
Lesezugriff zunächst festgestellt werden. Die 2. Stelle im Command specifier ist für Lese- und
Schreibzugriff identisch.
9.3.1 Handhabung der Datensätze/zyklisches Schreiben
Der Zugriff auf die Parameterwerte erfolgt anhand der Parameternummer und des gewünschten Da-
tensatzes. Es existieren Parameter, deren Werte einmal vorhanden sind (Datensatz 0), sowie Parame-
ter, deren Werte viermal vorhanden sind (Datensatz 1...4). Diese werden für die Datensatzumschal-
tung eines Parameters genutzt.
Werden Parameter, die viermal in den Datensätzen vorhanden sind, mit der Vorgabe Datensatz = 0
beschrieben, werden alle vier Datensätze auf den gleichen übertragenen Wert gesetzt. Ein Lesezugriff
mit Datensatz = 0 auf derartige Parameter gelingt nur dann, wenn alle vier Datensätze auf dem glei-
chen Wert stehen. Ist dies nicht der Fall, wird ein Fehler gemeldet.
Vorsicht! Der Eintrag der Werte erfolgt auf dem Controller automatisch in das
Um dies zu vermeiden, können zyklisch geschriebene Daten in das RAM eingetragen werden, ohne
dass ein Schreibzyklus auf das EEPROM erfolgt. Die Daten sind dann nicht nullspannungssicher ge-
speichert und müssen nach einem Power off/on erneut geschrieben werden.
Dieser Mechanismus wird dadurch aktiviert, dass bei der Vorgabe des Datensatzes der Zieldatensatz
um fünf erhöht wird.
Schreiben auf einen virtuellen Datensatz im RAM
60
Agile
CANopen
Command = Entsprechend des Zugriffs und der Länge des
specifier gewählten Parameters
Index = Parameternummer + 0x2000
Sub-Index = Gewünschter Datensatz (0, 1 ... 4, 5, 6 ... 9)
EEPROM. Sollen Werte zyklisch geschrieben werden, darf kein Eintrag in
das EEPROM erfolgen, da dieses nur eine begrenzte Anzahl zulässiger
Schreibzyklen besitzt (ca. 1 Millionen Zyklen). Wird die Anzahl zulässiger
Schreibzyklen überschritten, kommt es zur Zerstörung des EEPROM's.
Parameter EEPROM
Datensatz 0 0
Datensatz 1 1
Datensatz 2 2
Datensatz 3 3
Datensatz 4 4
06/2010
RAM
5
6
7
8
9
60
CANopen Agile
Objekte
06/2010