Protokoll; Communication Objects (Kommunikationsobjekte); Application Objects (Anwendungsobjekte); Funktion Sdo - BONFIGLIOLI Agile Kommunikationshandbuch

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Protokoll

Der CANopen-Standard DS301 beschreibt die grundlegenden Funktionen der Kommunikation. Dieses
Kapitel gibt einen kurzen Überblick über die verschiedenen auf DS301 basierenden Funktionen. Detail-
lierte Informationen zur CAN Bitübertragungsschicht und zu den Funktionen des DS301 können in der
entsprechenden Literatur (z. B. „Controller Area Network" von Prof. Dr.-Ing. K. Etschberger) und in
den von der Organisation CAN-in-Automation (www.can-cia.org) herausgegebenen Normen gefunden
werden.
Jedes CANopen-Gerät enthält eine Objektbibliothek mit allen unterstützten Objekten. Die Objekte
können in zwei Hauptgruppen unterteilt werden – Kommunikationsobjekte und Anwendungsobjekte.
Die Objekte werden durch ihren Index 0xnnnn (16 Bit) und Sub-Index 0xnn (8 Bit) adressiert.
Die unterschiedlichen durch CANopen definierten Funktionen (NMT, SDO, SYNC, PDO, Emergency)
nutzen feste Bereiche für die Identifizierungsnummern (identifier). Diese Bereiche sind im Predefined
Connection Set festgelegt. In der Voreinstellung nutzt jede Funktion eine Identifizierungsnummer
(identifier) als Basisnummer plus der Knotennummer. Die Knotennummer wird im Parameter
Knoten-Nummer
8.1

Communication objects (Kommunikationsobjekte)

Die Kommunikationsobjekte liegen im Indexbereich 0x1nnn. Sie beschreiben das Kommunikationsver-
halten eines CANopen-Gerätes. Einige Kommunikationsobjekte beinhalten Geräteinformationen (z. B.
Hersteller-Identifikationsnummer oder Frequenzumrichter-Seriennummer). Mit Hilfe der Kommunikati-
onsobjekte werden die Anwendungsobjekte für die Gerätesteuerung auf die PDO-Nachrichten abge-
bildet.
8.2

Application objects (Anwendungsobjekte)

Die Anwendungsobjekte werden in zwei Gruppen eingeteilt. Der Indexbereich 0x2000 – 0x5FFF ist für
herstellerspezifische Objekte und der Indexbereich 0x6nnn für spezifische Objekte der Geräteprofile
reserviert. Die spezifischen Objekte der Geräteprofile 0x6nnn sind durch DS402 „drive and motion
control" (Antriebe und Positioniersteuerungen) definiert. Sie werden zur Steuerung von Gerätefunkti-
onen genutzt (Start/Stopp, Geschwindigkeit, Positionierfunktionen).
8.3

Funktion SDO

Die SDO (Service Data Objects)-Nachrichten werden zum Lesen und Schreiben der Objekte in der
Objektbibliothek genutzt. Objekte mit bis zu vier Datenbytes werden mit einer „expedited SDO", die
eine Anforderungs- und eine Antwortnachricht nutzt, übertragen. Der Zugriff auf Objekte mit mehr als
vier Datenbytes wird über eine segmentierte Übertragung (segmented domain transfer) ausgeführt.
Die erforderlichen Nachrichten für das Lesen und Schreiben von Objekten mit „expedited"-
Übertragung sind im Kapitel 9.3 „Manufacturer objects (0x2nnn) (Herstellerobjekte)" detailliert be-
schrieben. Der Zugriff auf Kommunikations-, Hersteller- und geräteprofilspezifische Objekte mit bis zu
vier Datenbytes wird in gleicher Weise ausgeführt. Der einzige Unterschied besteht in der Index- und
Sub-Indexnummer.
Der Frequenzumrichter unterstützt eine Server SDO. Auf diese Server SDO wird durch die Client SDO
auf der SPS-Seite zugegriffen.
Eine SDO-Nachricht hat immer eine sogenannte COB-ID gefolgt von 8 Datenbytes.
SDO-Nachricht:
COB-ID Byte 0
Command
specifier
(cs)
nn
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Agile
CANopen
387 eingestellt.
Byte 1 Byte 2
Index
LSB MSB
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Byte 3 Byte 4
Sub- Daten
Index
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CANopen Agile
Protokoll
Byte 5 Byte 6 Byte 7
Daten Daten Daten
CAN
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