0X1A00/N, 0X1A01/N, 0X1A02/N, Txpdo Mapping Parameter - BONFIGLIOLI Agile Kommunikationshandbuch

9.2.22 0x1A00/n, 0x1A01/n, 0x1A02/n,
TxPDO Mapping Parameter
Index Sub-Index
0x1A00
0x1A01
0x1A02
TxPDO-Mapping-Parameter
0x1A00/n TxPDO1
0x1A01/n TxPDO2
0x1A02/n TxPDO3
0x1A00/0 = 0
0x1A00/0 = 1 ... 8 = 1 ... 8 Objekte gemappt
Mapping-Eintrag:
Beispiel:
0x6041/0 Statusword (Zustandswort)
Mapping von
0x1A00/1 = 0x60410010
Voreingestelltes Mapping
Beispiel*:
Lese Anfrage
Antwort
Schreibzugriff
Antwort *
CB: Control byte
*
muss, um den korrekten Schreibzugriff in Objekt 1A00/n zu ermöglichen. Beachten Sie
auch den Mapping-Ablauf, der im Folgenden beschrieben ist.
58 Agile
CANopen
Bedeutung
0 Number of mapped objects
st
1 1 mapped obj.
nd
2 2 mapped obj.
rd
3 3 mapped obj.
th
4 4 mapped obj.
th
5 5 mapped obj.
th
6 6 mapped obj.
th
7 7 mapped obj.
th
8 8 mapped obj.
= kein Objekt gemappt
MSB
Objektindex
High byte
TxPDO1 0x1A00/0
2
TxPDO2 0x1A01/0
0
TxPDO3 0x1A02/0
0
COB ID CB
601
581
601
581
SI: Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne führendes „0x"
Beachten Sie, dass das höchste Bit im Objekt 1800/1 zunächst deaktiviert werden
06/2010
Datentyp
Unsigned8
Unsigned32
Unsigned32
Unsigned32
Unsigned32
Unsigned32
Unsigned32
Unsigned32
Unsigned32
Sub-Index
Low byte
(unsigned16) auf „1
0x1A00/1
0x6041
statusword
No mapping (Kein Mapping)
No mapping (Kein Mapping)
Index SI Data
40 00 1A 01 00 00 00 00
43 00 1A 01 10 00 41 60
2F 00 1A 00 00
60 00 1A 00 00
58
CANopen Agile
Zugriff Map Def.-Val
rw No
rw No
rw No
rw No
rw No
rw No
rw No
rw No
rw No
LSB
Länge (Anzahl Bits)
si ll
st
mapped obj." im TxPDO1:
0x1A00/2 0x1A00/3...8
0x6044 0x00000000
control effort
Objekte
2
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06/2010