Funktionen Nmt; Nmt Statemachine - BONFIGLIOLI Agile Kommunikationshandbuch

8.7

Funktionen NMT

Die Funktionen NMT beschreiben die NMT Statemachine und NMT Fehlersicherungsfunktionen. Die
NMT Statemachine wird durch NMT-Befehle gesteuert. Die Fehlersicherungsfunktionen Guarding und
Heartbeat werden durch zugehörige Kommunikationsobjekte gesetzt und durch spezielle Telegramme
gesteuert.
Der NMT-Status wird über den Istwertparameter
8.7.1

NMT Statemachine

Hinweis:
Eine Änderung des NMT-Status kann auch durch eine Kommunikation (Bus-off, Guarding etc.) aus-
gelöst werden. Das Verhalten der NMT Statemachine in diesen Fällen ist im Kapitel 9.2.17 „0x1029/n
Error Behavior (Verhalten im Fehlerfall)" beschrieben.
Übergang
(1)
(2)
(3)
(4), (7)
(5), (8)
(6)
(9), (10), (11)
(12), (13), (14)
Im Übergang (2) „Initialisierung"  Betriebsbereit, das Gerät sendet eine Boot-Up Nachricht.
Agile
26 CANopen
Bei Einschalten wird der NMT-Status „Initialisierung" selbständig erreicht.
Der NMT-Status „Initialisierung" wird verlassen  Der NMT Status „Betriebsbereit"
(Pre-Operational) wird selbständig erreicht. Das Gerät sendet eine Boot-Up Nach-
richt.
Start Remote Node.
Enter Pre-Operational
Stop Remote Node.
Start Remote Node.
Reset Node. Kommunikationsobjekte 0x1nnn und Applikationsobjekte 0x6nnn
werden zurückgesetzt.
Reset Communication. Kommunikationsobjekte 0x1nnn werden dabei zurückge-
setzt.
06/2010
Node-State
1290 angezeigt.
NMT-Befehl
26
CANopen Agile
Protokoll
06/2010