0X1014/0 Cob-Id Emergency Message (Ausnahmenachricht) - BONFIGLIOLI Agile Kommunikationshandbuch

Objekte
9.2.13

0x1014/0 COB-ID Emergency Message (Ausnahmenachricht)

Index Sub-Index
0x1014
Mit dem Objekt 0x1014/0 erfolgt die Einstellung des Identifiers und somit die Definition der Priorität
für die Ausnahmenachricht (Emergency Message).
Der voreingestellte Wert des Identifiers ist 128 + Node-ID (gültig)
Die Ausnahmenachricht (Emergency Message) wird mit der Emergency Message COB-ID gesendet und
besteht aus acht Bytes. Dieses Objekt wird im Fehlerfall generiert und die Störquittierung durch eine
Emergency-Message mit dem Dateninhalt gleich Null signalisiert. Der Inhalt ist gemäß der folgenden
Tabelle kodiert:
Byte
Die Bytes 0, 1 und 2 sind innerhalb des Emergency-Objekts fest definiert. Die Bytes 6 und 7 werden in
Anlehnung an die Spezifikation produktspezifisch genutzt.
Beispiel:
Lese Anfrage
Antwort
Schreibzugriff
Antwort
CB: Control byte
06/2010
Bedeutung
0 COB-ID Emergency Message
Bit 31 Bit 30 Bit 29
valid 0 frame
Bit 31: 0 = EMCY vorhanden/gültig
1 = EMCY nicht vorhanden/nicht gültig
Bit 29: 0 = 11 Bit ID
1 = 29 Bit ID NICHT ZULÄSSIG
Bit 0 ... 10: 11 Bit CAN-ID
Ausnahmefehler (Emergency Message)
Inhalt
0 Low-Byte Fehlercode
1 High-Byte Fehlercode
2 Fehlerregister
3 0
4 0
5 0
6 Low-Byte, interner Fehlercode
7 High-Byte, interner Fehlercode
COB ID CB
601
581
601
581
SI: Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne führendes „0x"
Datentyp
Unsigned32
Objekt 0x1014/0
Bit 11 ... 28
0
0x603F
( )
0x603F
( )
( 0x1001 )
Index SI Data
40 14 10 00 00 00 00 00
43 14 10 00 81 00 00 00
23 14 10 00 81 00 00 00
60 14 10 00 00 00 00 00
47
CANopen Agile
06/2010
Zugriff Map Def.-Val
r/w No See text
Bit 0 ... 10
11 Bit CAN-ID
Agile
CANopen
47