0X1800/N, 0X1801/N, 0X1802/N, Txpdo Communication Parameter - BONFIGLIOLI Agile Kommunikationshandbuch

Objekte
Mapping-Ergebnis
Target velocity
(Sollgeschwindigkeit)
0x6042
(
00 00
Das obige Beispiel zeigt die erforderlichen Telegramme mit den entsprechenden Antworten des Gerä-
tes.
Das Mapping wird nur im RAM gespeichert und nach einem Ausschalten oder Netzausfall gelöscht. Um
das Mapping im EEPROM (sicher gegen Netzausfall) zu speichern, siehe Kapitel 9.2.11.
Hinweis:
Die Anzahl der Objekte, die gemappt werden kann, ist abhängig von der Objektlänge. Die maximale
Anzahl von Bytes, die gemappt werden kann, ist 8.
9.2.21 0x1800/n, 0x1801/n, 0x1802/n,
TxPDO Communication Parameter
Index Sub-Index
0x1800
0x1801
0x1802
TxPDO-Kommunikationsparameter:
0x1800/n TxPDO1
0x1801/n TxPDO2
0x1802/n TxPDO3
Diese Kommunikationsparameter definieren die COB-ID und den Übertragungstyp (Transmission ty-
pe), der von den TxPDOs genutzt wird. Die Voreinstellung für die COB-ID ist abhängig von der Node
ID und kann geändert werden. Der voreingestellte Wert für den Übertragungstyp (Transmission type)
ist 255 (ereignisgesteuert) und kann ebenfalls geändert werden (siehe Tabelle).
TxPDO1
TxPDO2/3 Werkseinstellung = nicht gültig
06/2010
)
Bedeutung
0 Highest sub-index supported
1 COB ID
2 Transmission type
3 Inhibit time
4 -
5 Event time
Objekt 0x1800/0x1801//1802 COB-ID
Bit 31 Bit 30 Bit 29
valid 0 frame
Bit 31: 0 = PDO vorhanden/gültig
1 = PDO nicht vorhanden/nicht gültig
Bit 29: 0 = 11 Bit ID
1 = 29 Bit ID NICHT ERLAUBT
Bit 0 ... 10: 11 Bit CAN-ID
Werkseinstellung = gültig
Control word
(Steuerwort)
0x6040
( )
00 00
Datentyp
Unsigned8
Unsigned32
Unsigned8
Unsigned16
-
Unsigned16
Bit 11 ... 28
0
55
CANopen Agile
06/2010
Modes of operation
(Betriebsarten)
0x6060
( )
00
Zugriff Map Def.-Val
ro No 5
rw No See text
rw No 255
rw No See text
- - -
rw No See text
Bit 0 ... 10
11 Bit CAN-ID
Agile
CANopen
55