Lesezugriff; Schreibzugriff; Tabelle Der Fehlercodes - BONFIGLIOLI Agile Kommunikationshandbuch

Protokoll
Voreingestellte Identifizierungsnummern (identifier):
TxSDO 0x600 (=1536) + Node-ID (Knotennummer)
RxSDO 0x580 (=1408) + Node-ID (Knotennummer)
Abhängig von der Transferrichtung und der Datenmenge werden unterschiedliche Command specifier
verwendet.
Die Fehlerliste (Error Codes) ist im Kapitel 9.5.2 „0x603F/0 Error code (Fehlercode)" aufgeführt.
8.3.1

Lesezugriff

Client  Server, Upload Request
COB-ID
0x600 + Node-ID
Server  Client, Upload Response
COB-ID
0x580 + Node-ID
Die Anzahl der gültigen Datenbytes ist in der Antwort im Command specifier codiert.
Anzahl Datenbytes
Command specifier (cs)
8.3.2

Schreibzugriff

Client  Server, Download Request
COB-ID
0x600 + Node-ID
Server  Client, Download Response
COB-ID
0x580 + Node-ID
Die Anzahl der gültigen Datenbytes ist in der Anfrage im Command specifier codiert.
Anzahl Datenbytes
Command specifier
8.3.3

Tabelle der Fehlercodes

Tritt beim Schreiben oder Lesen ein Fehler auf, antwortet das Server-SDO des Frequenzumrichters
mit dem Abort-Telegramm. Darin wird der Index/Sub-Index und ein Fehlercode zurückgemeldet.
Server  Client
COB-ID
0x580 + Node-ID
06/2010
0 1 2
cs index sub- index
0x40 LSB MSB
0 1 2
cs index sub- index
0x4x LSB MSB
1
0x4F
0 1 2
cs index sub- index
0x2x LSB MSB
0 1 2
cs index sub- index
0x60 LSB MSB
1
0x2F
Abort SDO Transfer
0 1 2
cs index sub- index abort code low
0x80 LSB MSB
3 4 5
data data
00 00
3 4 5
data data
data01 data02 data03 data04
2 3
0x4B 0x47
3 4 5
data data
00 00
3 4 5
data data
data01 data02 data03 data04
2 3
0x2B 0x27
3 4 5
LSB MSB LSB
23
CANopen Agile
06/2010
6 7
data data
00 00
6 7
data data
4
0x43
6 7
data data
00 00
6 7
data data
4
0x23
6 7
abort code
high
MSB 00
CANopen
Agile 23