Kollmorgen CANopen CAN-Bus Handbücher

Anleitungen und Benutzerhandbücher für Kollmorgen CANopen CAN-Bus. Wir haben 1 Kollmorgen CANopen CAN-Bus Anleitung zum kostenlosen PDF-Download zur Verfügung: Originalanleitung

Kollmorgen CANopen CAN-Bus Originalanleitung

Kollmorgen CANopen CAN-Bus Originalanleitung (138 Seiten)

für SERVOSTAR 400 und SERVOSTAR 600

Marke: Kollmorgen | Kategorie: Netzwerkhardware | Dateigröße: 0 MB

Inhaltsverzeichnis

Inhaltsverzeichnis
3
1 Allgemeines

7
2 Installation / Inbetriebnahme

10
3 Canopen Kommunikationsprofil

15
- Allgemeine Erläuterungen zu CAN
  15
- Aufbau des COB-Identifiers
  16
- Definition der Verwendeten Datentypen
  16
  - Basisdatentypen
    17
    
    Unsigned Integer
    17
    
    Signed Integer
    17
  - Zusammengesetzte Datentypen
    17
  - Erweiterte Datentypen
    18
    
    Octet String
    18
    
    Visible String
    18
- Kommunikationsobjekte
  18
  - Network Management Objects (NMT)
    19
  - Synchronisation Object (SYNC)
    19
  - Time Stamp Object (TIME)
    19
  - Emergency Object (EMCY)
    19
    
    Verwendung des Emergency Object
    20
    
    Aufteilung des Emergency Object
    20
  - Service Data Objects (SDO)
    21
    
    Aufbau eines Service Data Object
    21
    
    Initiate SDO Download Protocol
    22
    
    Download SDO Segment Protocol
    22
    
    Initiate SDO Upload Protocol
    22
    
    Upload SDO Segment Protocol
    22
    
    Abort SDO Protocol
    23
  - Process Data Object (PDO)
    23
    
    Übertragungsmodi
    24
    
    Triggermodi
    25
  - Nodeguard
    25
4 Canopen Antriebsprofil

27
- Emergency Messages
  27
- Allgemeine Definitionen
  29
PDO Mapping

40
- Empfangs-Pdos (RPDO)
  41
  - Beschreibung der Vordefinierten Empfangs-Pdos
    41
    
    PDO Controlword (1) (DS402)
    41
    
    PDO ASCII-Kanal Empfangen (21)
    42
    
    PDO Strom- / Drehzahlsollwert (22)
    42
    
    PDO Sollwert 2 (32)
    42
    
    PDO Trajektorie (33)
    43
    
    PDO Fahrsatz (34)
    43
    
    PDO Starte Fahrsatz (35)
    44
    
    PDO Frei Definierbar (37 bis 40)
    44
    
    PDO Masterposition für CAN-Slaves (41)
    44
  - Objektbeschreibung
    45
    
    Objekt 1400-1403H: 1St -4Th Receive - PDO Kommunikationparameter (DS301)
    45
    
    Objekt 1600-1603H: 1St -4Th Receive - PDO Mappingparameter (DS301)
    45
    
    Objekt 2600-2603H: 1St -4Th Receive PDO Select
    45
    
    Objekt 2721H: Konfiguration Receive PDO 33
    45
- Sende-Pdos (TPDO)
  46
  - Beschreibung der Vordefinierten Sende-Pdos
    46
    
    PDO Statusword (1) (DS402)
    46
    
    PDO ASCII-Kanal Senden (21)
    47
    
    PDO Ist-Lage (22)
    47
    
    PDO Erweiterter Status (23)
    47
    
    PDO Ist-Lage 2 (32)
    47
    
    PDO Inkrementeller Positionsistwert (33)
    48
    
    PDO Positionsschwellen (34)
    48
    
    PDO Frei Definierbar (37 bis 40)
    48
    
    PDO Interne Master-Sollposition (41)
    48
  - Objektbeschreibung
    49
    
    Objekt 1800-1803H: 1St -4Th Transmit - PDO Kommunikationsparam. (DS301)
    49
    
    Objekt 1A00-1A03H: 1St -4Th Transmit - PDO Mappingparameter (DS301)
    49
    
    Objekt 2A00-2A03H: 1St -4Th Transmit PDO Select
    49
    
    Objekt 2014-2017H: Maske 1-4 für Sende-Pdos
    50
Gerätesteuerung (DC)

50
- Zustandsmaschine (DS402)
  51
  - Zustände der Zustandsmaschine
    51
  - Übergänge der Zustandsmaschine
    52
- Objektbeschreibung
  53
Factor Groups (Fg) (DS402)

57
5 Der Objektkanal

105
- Objektbeschreibung
  105
  - Objekt >3500H: Herstellerspezifischer Objektkanal
    105
6 Anhang

115
- Beispiele für die Inbetriebnahme
  115
  - Prinzipielle Prüfung der Verbindung Steuerung SERVOSTAR
    115
  - Beispiel für die Bedienung der Zustandsmaschine
    116
  - Beispiel für PDO-Bedienung
    117
  - Beispiel für die Referenzierung
    119
  - Beispiel für Fahrsatzverarbeitung
    120
  - Beispiel für Bedienung des Profile-Position Modes
    121
  - ASCII - Kommunikation
    123
  - Test für Synctelegramme
    124
  - SYNC-Objekt
    124
  - Emergency-Objekt
    124
- Spezielle Applikationen
  125
  - Externe Trajektorie
    125
    
    Lageregler IM Servoverstärker
    125
    
    Lageregler in der Steuerung
    128
- Beschreibung Objektverzeichnis
  129
- Neukonfiguration des SERVOSTAR 400/600
  135
- Stichwortverzeichnis
  136
- Vertrieb und Applikation
  138

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