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10 Justage on the fly ausführen
Grundsätzlich gibt es zwei Möglichkeiten der „Justage on the fly", die beide im OP-
Mode und unabhängig vom EtherCAT-Synchronisationsmode funktionieren.
Bei der ersten Möglichkeit handelt es sich um die Ausführung des Service Data
Objects (SDO) 0x6003. Die Beschreibung der Funktionalität dieses Objektes ist im
Kapitel „Objekt 6003h: Presetwert" zu finden. Dabei wird der Justage/Preset-Wert
einmalig und damit asynchron zu dem Mess-System übertragen und von der Mess-
System-Applikation eingestellt.
Bei der zweiten Möglichkeit, die in diesem Abschnitt beschrieben ist, handelt es sich
um die Ausführung einer Justage mittels Prozessdaten. Hierbei sendet die Steuerung
einen Justage/Preset-Wert an das Mess-System im Zyklus der EtherCAT-Applikation
und damit kontinuierlich. Dazu muss das „Objekt 5004h: Justage - Positionswert",
das den Justage/Preset-Wert beinhaltet, in den RxPDO-Datenstrom gemappt werden.
Dieser Wert wird allerdings erst dann aktiviert wenn im Justage-Control-Byte das Bit 0
den Wert 1 hat. Das „Objekt 5005h: Justage - Kontrollwert" muss ebenfalls in den
RxPDO-Datenstrom gemappt werden.
Hat das Mess-System den Justage/Preset-Request umgesetzt, dann setzt es im
„Objekt 5006h: Justage - Status", das Bestandteil der Prozess-Eingangsdaten ist, das
Bit 0 auf den Wert 1. Die Steuerung hat dies zu quittieren, indem sie das Bit 0 im
„Objekt 5005h: Justage - Kontrollwert" auf den Wert 0 zurücksetzt. Das Mess-System
quittiert wiederum diesen Schritt, indem es das Bit 0 im „Objekt 5006h: Justage -
Status" auf den Wert 0 zurücksetzt. Nach diesem letzten Handshake-Schritt kann der
gesamte Justage/Preset-Vorgang erneut beginnen.
Mittels des Bits 4 im „Objekt 5005h: Justage - Kontrollwert" hat der Benutzer
schließlich zwei Optionen:
Absolute Justage
Hat dieses Bit den Wert 0, so wird die Justage absolut durchgeführt und damit so wie
im Falle vom SDO 0x6003. Die Position, auf die das Mess-System eingestellt wird,
entspricht nach diesem Vorgang dem Justage-Wert.
Hat der Benutzer einen Justage-Wert gewählt, der nicht kleiner als die Messlänge ist,
so wird zur Fehlerindikation das Bit 7 im „Objekt 5006h: Justage - Status" auf den
Wert 1 gesetzt und die Justage nicht durchgeführt. In diesem Fall muss die Steuerung
das Bit 0 im „Objekt 5005h: Justage - Kontrollwert" auf 0 zurücksetzen, einen
zulässigen Justage-Wert einstellen und das Bit 0 im „Objekt 5005h: Justage -
Kontrollwert" erneut auf 1 setzen.
Relative Justage
Hat dieses Bit den Wert 1, so wird die Justage relativ durchgeführt. Die Position, auf
die das Mess-System gesetzt wird, entspricht nach diesem Vorgang einem
Positionswert, der sich als Summe aus aktuellem Positionswert + Justage-Wert ergibt.
Überschreitet der neue Positionswert die Messlänge, so wird er entsprechend als
Überlauf, bezogen auf die aktuelle Messlänge, eingestellt.
Printed in the Federal Republic of Germany
06/20/2017
Gefahr von Körperverletzung und Sachschaden durch einen
Istwertsprung bei Ausführung der „Justage on the fly"!
Die „Justage on the fly" sollte nur im Mess-System-Stillstand ausgeführt
werden, bzw. muss der resultierende Istwertsprung programmtechnisch
und anwendungstechnisch erlaubt sein!
TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04
TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved
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