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Inhaltsverzeichnis
7.9 Objekt 1100h: EtherCAT-Adresse .......................................................................................... 26
7.10 Aufbau der Mappingparameter ............................................................................................. 27
7.10.1 Objekt 1601h: 2
7.10.2 Objekt 1A00h: 1
7.11 Objekt 1C00h: Sync Manager Communication Type ........................................................... 29
7.12 Objekt 1C12h: Sync Manager Channel 2 (Prozess-Daten-Ausgang) .................................. 30
7.13 Objekt 1C13h: Sync Manager Channel 3 (Prozess-Daten-Eingang) ................................... 31
7.14 Objekt 1C32h: Sync Manager 2, Parameter ......................................................................... 32
7.15 Objekt 1C33h: Sync Manager 3, Parameter ......................................................................... 35
8 Hersteller- und Profilspezifische Objekte (CiA DS-406) .............................................................. 39
8.1 Objekt 2000h: Mode-Umschaltung TR / CiA DS-406 ............................................................. 40
8.2 TR - Mode ............................................................................................................................... 41
8.2.1 Objekt 2001h: TR-Betriebsparameter, Zählrichtung ............................................... 41
8.2.2 Skalierungsparameter ............................................................................................. 41
8.2.2.1 Objekt 2002h: TR-Gesamtmesslänge in Schritten .................................................................... 42
8.2.2.2 Objekt 2003h – 2004h: TR-Umdrehungen Zähler / Nenner ...................................................... 42
8.2.3 Objekt 2005h: TR-Geschwindigkeitsauflösung ....................................................... 45
8.2.4 Objekt 2006h: TR-Geschwindigkeitsintegrationszeit .............................................. 45
8.2.5 Objekt 2007h: TR-Geschwindigkeitsfaktor ............................................................. 46
8.3 Objekt 3101h: Position und Zeitstempel ................................................................................. 46
8.4 Justage on the fly .................................................................................................................... 48
8.4.1 Objekt 5004h: Justage - Positionswert ................................................................... 48
8.4.2 Objekt 5005h: Justage - Kontrollwert ...................................................................... 48
8.4.3 Objekt 5006h: Justage - Status .............................................................................. 48
8.5 CiA DS-406 - Mode ................................................................................................................. 49
8.5.1 Objekt 6000h: Betriebsparameter, Zählrichtung ..................................................... 49
8.5.2 Skalierungsparameter ............................................................................................. 49
8.5.2.1 Objekt 6001h: Mess-Schritte pro Umdrehung ........................................................................... 50
8.5.2.2 Objekt 6002h: Gesamt Messlänge in Schritten ......................................................................... 50
8.6 Objekt 6003h: Presetwert ....................................................................................................... 52
8.7 Objekt 6004h: Positionswert ................................................................................................... 53
8.8 Objekt 6030h: Geschwindigkeit .............................................................................................. 53
8.9 Objekt 6400h: Bereichs-Zustands-Register ............................................................................ 54
8.10 Mess-System – Arbeitsbereich ............................................................................................. 55
8.10.1 Objekt 6401h: unterer Grenzwert ......................................................................... 55
8.10.2 Objekt 6402h: oberer Grenzwert .......................................................................... 56
8.11 Mess-System Diagnose ........................................................................................................ 57
8.11.1 Objekt 6500h: Betriebsstatus ................................................................................ 57
8.11.2 Objekt 6501h: Single-Turn Auflösung ................................................................... 57
8.11.3 Objekt 6502h: Anzahl der Umdrehungen ............................................................. 58
8.11.4 Objekt 6503h: Alarme ........................................................................................... 58
8.11.5 Objekt 6504h: Unterstützte Alarme ....................................................................... 59
8.11.6 Objekt 6505h: Warnungen .................................................................................... 59
8.11.7 Objekt 6506h: Unterstützte Warnungen ............................................................... 60
8.11.8 Objekt 6507h: Profil- und Softwareversion ........................................................... 61
8.11.9 Objekt 6508h: Betriebsdauer ................................................................................ 61
TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved
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nd
Receive PDO Mapping ............................................................ 27
st
Transmit PDO Mapping ............................................................ 28
TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04
Printed in the Federal Republic of Germany
06/20/2017
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