TR-Electronic EtherCAT C V582 EtherCAT C H582 Bedienungsanleitung

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Absolute Encoder C_ _ 582

C_H582/C_S582

C_V582

_Zusätzliche Sicherheitshinweise

_Installation

_Inbetriebnahme

_Parametrierung

_Fehlerursachen und Abhilfen

_Additional safety instructions

_Installation

_Commissioning

_Parameterization

_Cause of faults and remedies

Benutzerhandbuch

User Manual

43xxxx

Inhaltszusammenfassung für TR-Electronic EtherCAT C V582 EtherCAT C H582

Seite 1 Seite 2 - 72 Page 73 - 142 Absolute Encoder C_ _ 582 C_H582/C_S582 C_V582 _Zusätzliche Sicherheitshinweise _Installation _Inbetriebnahme _Parametrierung _Fehlerursachen und Abhilfen _Additional safety instructions _Installation _Commissioning _Parameterization _Cause of faults and remedies Benutzerhandbuch User Manual 43xxxx...
Seite 2 Alle anderen genannten Produkte, Namen und Logos dienen ausschließlich Informationszwecken und können Warenzeichen ihrer jeweiligen Eigentümer sein, ohne dass eine besondere Kennzeichnung erfolgt.  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 2 of 143...
Seite 3 7.6 Objekt 1010h: Parameter abspeichern ................... 23 7.7 Objekt 1011h: Wiederherstellung der Parameter-Standardwerte .......... 25 7.8 Objekt 1018h: Identity Objekt ....................26  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...
Seite 4 8.11.7 Objekt 6506h: Unterstützte Warnungen ............... 60 8.11.8 Objekt 6507h: Profil- und Softwareversion ............61 8.11.9 Objekt 6508h: Betriebsdauer ................61  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 4 of 143 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...
Seite 5 11.4 Emergency Error Codes ....................... 70 11.5 Sonstige Störungen ......................70 12 Firmware-Update ........................... 71  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...
Seite 6 Verweis auf Montageanleitung angepasst 23.05.17 Anzahl Umdrehungen Zähler = 256000 20.06.17  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 6 of 143 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...
Seite 7 Kapitel „Mitgeltende Dokumente“ in der Montageanleitung www.tr-electronic.de/f/TR-ECE-BA-DGB-0035  Anleitung zum Firmware-Update www.tr-electronic.de/f/TR-ECE-TI-DGB-0307  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04 Page 7 of 143...
Seite 8 IEEE 1588-2002 IEEE Standard for a Precision Clock Synchronization Protocol for Networked Measurement and Control Systems  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 8 of 143 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...
Seite 9 Service Data Object. Punkt zu Punkt Kommunikation mit Zugriff auf die Objekt-Datenliste eines Gerätes. Extensible Markup Language, Beschreibungsdatei für die Inbetriebnahme des Mess-Systems.  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...
Seite 10 Geräteprofil entspricht dem „CANopen Device Profile für Encoder CiA DS-406“. Die technischen Richtlinien zum Aufbau des Fast Ethernet Netzwerks sind für einen sicheren Betrieb zwingend einzuhalten.  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 10 of 143...
Seite 11 Kommunikation eine logische Ringstruktur. Da Fast-Ethernet mit Voll-Duplex arbeitet, ergibt sich auch physikalisch eine Ringstruktur. Abbildung 1: EtherCAT-Funktionsprinzip  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...
Seite 12 Wichtige Merkmale von SDO und PDO Abbildung 3: Gegenüberstellung von PDO/SDO-Eigenschaften  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 12 of 143 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...
Seite 13 Stop Output Update, Stop Input Update Stop Input Update, Stop Mailbox Communication Stop Output Update, Stop Input Update, Stop Mailbox Communication  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...
Seite 14 + 49 (0) 9 11 / 5 40 5629 Email: info@ethercat.org Internet: www.ethercat.org  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 14 of 143 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04 06/20/2017...
Seite 15 Normen und Richtlinien zu beachten! Insbesondere sind die EMV-Richtlinie sowie die Schirmungs- und Erdungsrichtlinien in den jeweils gültigen Fassungen zu beachten!  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...
Seite 16 15 21 26 1  Harting 21 03 281 1405 HARAX M12-L  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 16 of 143 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04 06/20/2017...
Seite 17 Aktivierung Ausgangsdaten nicht möglich war, verbleibt das Mess-System weiterhin im Zustand SAFE-OPERATIONAL und gibt eine Fehlermeldung aus.  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...
Seite 18 = Datenübertragung RxD, Flickering = Data Activity OUT = Datenübertragung TxD  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 18 of 143 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...
Seite 19 SYNC-Signalen der Distributed-Clocks-Einheit synchronisiert. Die Einstellungen hierfür werden im EtherCAT-Master vorgenommen. Vom Mess-System werden die Synchronisationssignale „SYNC0“ und „SYNC1“ unterstützt.  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...
Seite 20 1C33 ARRAY Unsigned16 Parameter (Input) Tabelle 1: Kommunikationsspezifische Standard-Objekte Little-Endian-Format  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 20 of 143 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04 06/20/2017...
Seite 21 Bit 1 Bit 0 Entsprechende Maßnahmen im Fehlerfall siehe Kapitel „Mess-System – Fehler“, Seite 69.  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...
Seite 22 PDO Mapping nein Wert " ", abhängig von der Geräteausführung  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 22 of 143 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04 06/20/2017...
Seite 23 Um eine versehentliche Speicherung der Parameter zu vermeiden, wird die Speicherung nur ausgeführt, wenn eine spezielle Signatur in das Objekt geschrieben wird. Die Signatur heißt "save".  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017...
Seite 24 (Abort-Code = 0606 0000h -> EEPROM defekt). Wurde eine falsche Signatur geschrieben, verweigert das Gerät die Speicherung und antwortet sofort mit dem Abort-Code = 0800 0020h.  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 24 of 143...
Seite 25 Abort-Code = 0606 0000h. Wurde eine falsche Signatur geschrieben, verweigert das Gerät die Wiederherstellung und antwortet mit dem Abort-Code = 0800 0020h.  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...
Seite 26 Datentyp UNSIGNED16 Kategorie Mandatory nein PDO Mapping Wert konfigurierte EtherCAT-Adresse  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 26 of 143 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04 06/20/2017...
Seite 29 PDO Mapping nein Wert 2: Mailbox senden (Slave --> Master)  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04 Page 29 of 143...
Seite 30 Conditional Kategorie Zugriff PDO Mapping nein Wert 0x1601: RxPDO 2  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 30 of 143 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04 06/20/2017...
Seite 31 Kategorie Conditional Zugriff PDO Mapping nein Wert 0x1A00: TxPDO 1  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04 Page 31 of 143...
Seite 32 Zeit zwischen SM2 Ereignis und dem Hardware- Wert Eingangslatch in ns  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 32 of 143 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...
Seite 33 Kategorie Optional Zugriff PDO Mapping nein Gemessene lokale Zykluszeit Wert  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04 Page 33 of 143...
Seite 34 Anzahl der zu kurzen Abstände zwischen SYNC0 und Wert SYNC1 Event (nur im DC Mode)  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 34 of 143 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...
Seite 35 0x01: Synchron – synchronisiert mit Sync Manager 3 Ereignis Wert 0x02: Distributed Clocks  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...
Seite 36 Wert vom lokalen Speicher zum Sync Manager benötigt, bevor die Daten für den EtherCAT verfügbar sind.  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 36 of 143 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...
Seite 37 Anzahl der ausgefallenen SM-Events im OPERATIONAL Wert (nur im DC Mode)  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04 Page 37 of 143...
Seite 38 Im letzten Zyklus war die Synchronisierung nicht korrekt Wert (Ausgänge wurden zu spät ausgegeben, nur im DC Mode)  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 38 of 143 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...
Seite 39 ∘ wird erst aktiv und dauerhaft gespeichert über Objekt 1010h ∙ wird sofort aktiv und dauerhaft gespeichert  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...
Seite 40 0x6002, Gesamtmesslänge in Schritten 0x2003, Anzahl Umdrehungen - Zähler 0x2004, Anzahl Umdrehungen - Nenner  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 40 of 143 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...
Seite 41 Mess-System mit dem SDO-Abort-Transfer-Service, Abort-Code = 0604 0047h und zeigt damit eine generelle Inkompatibilität im Gerät an. Die Parameter werden nicht gespeichert.  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...
Seite 42 Untergrenze Zähler Obergrenze Zähler 256000 Default 4096 Aktivierung/Speicherung über Objekt 0x1010  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 42 of 143 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04 06/20/2017...
Seite 43 Mess-System bei einer geringfügigen Überschreitung des Verfahrweges keinen Istwertsprung (Nullübergang) erzeugt. Der Einfachheit halber kann auch der volle Umdrehungsbereich des Mess-Systems programmiert werden.  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...
Seite 44 = 1348,073499 Schritte / Umdr. * 1 Umdrehung Nenner = 5521709 Schritte (abgerundet)  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 44 of 143 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...
Seite 45 PDO Mapping nein Untergrenze 1000 Obergrenze Default Aktivierung/Speicherung über Objekt 0x1010  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04 Page 45 of 143...
Seite 46 Beschreibung Position Singleturn UNSIGNED32 Datentyp Kategorie Optional Zugriff PDO Mapping  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 46 of 143 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04 06/20/2017...
Seite 47 Positionswert = Position Multiturn * Mess-Schritte pro Umdr. + Position Singleturn Zur Berechnung ist der aktuell programmierte Wert der Mess-Schritte pro Umdrehung aus dem Objekt 6001h zu entnehmen.  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017...
Seite 48 Beschreibung Adjustment status Datentyp UNSIGNED8 Optional Kategorie Zugriff PDO Mapping  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 48 of 143 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04 06/20/2017...
Seite 49 überprüft das Mess-System die Grenzwerte der Skalierungsparameter in den Objekten 6001h und 6002h. Liegt eine ungültige Kombination vor, wird der Wert in Objekt 6002h automatisch korrigiert. Es wird keine Fehlermeldung ausgegeben.  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017...
Seite 50 Da der Wert "0" bereits als Schritt gezählt wird, ist der Endwert = Messlänge in Schritten – 1. Gesamtmesslänge in Schritten = Mess-Schritte pro Umdrehung * Anzahl der Umdrehungen  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 50 of 143...
Seite 51 Gesamtschrittzahl unterschritten wird Mess-System Erreichen maximalen mechanischen Verfahrweges einen Nullübergang generiert.  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04 Page 51 of 143...
Seite 52 Presetwert überprüft. Ist er größer als die neu programmierte Messlänge, wird der Presetwert auf die neue Messlänge angepasst. In einem weiteren Schritt kann jetzt der gewünschte Presetwert geschrieben werden.  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 52 of 143...
Seite 53 Die Aktualisierung des Geschwindigkeitswertes unter dem SDO-Objekt 0x6030:01 des Objektverzeichnisses findet nur dann statt wenn das Objekt 0x6030:01 zu den Prozessdaten gemappt wurde.  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...
Seite 54 0: keine Bereichsüberschreitung 1: Position < als definierter Wert in Objekt 0x6401 3 - 7 reserviert, immer 0  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 54 of 143 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...
Seite 55 Kanal 1, unterer Grenzwert UNSIGNED32 Kanal 2, unterer Grenzwert UNSIGNED32  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04 Page 55 of 143...
Seite 56 Kanal 1, oberer Grenzwert UNSIGNED32 Kanal 2, oberer Grenzwert UNSIGNED32  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 56 of 143 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04 06/20/2017...
Seite 57 2 Standardwert: 4096 = 1000h Schritte pro Umdrehung (abhängig von der Kapazität, siehe Typenschild).  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...
Seite 58 EEPROM-Fehler Das Mess-System hat eine falsche Checksumme im EEPROM-Bereich erkannt, oder ein Schreibvorgang in das EEPROM konnte nicht erfolgreich abgeschlossen werden.  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 58 of 143 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...
Seite 59 - Geschwindigkeitswarnung: Alle Warnungen werden automatisch gelöscht, sobald sich die Betriebsparameter wieder im Normalbereich befinden.  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...
Seite 60 Reserviert für weitere Verwendung herstellerspezifische Funktionen herstellerspezifische Funktionen herstellerspezifische Funktionen herstellerspezifische Funktionen  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 60 of 143 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04 06/20/2017...
Seite 61 PDO Mapping Für den Fall, dass die Betriebsdauer – Funktionalität nicht aktiv ist, zeigt dieses Objekt laut Encoder-Profil den Wert 0xFFFF FFFF.  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...
Seite 62 ● Button Erweitert klicken ● Radio-Button Online... auswählen ● --> Alle Objekte  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 62 of 143 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...
Seite 63 Positionswert, der sich als Summe aus aktuellem Positionswert + Justage-Wert ergibt. Überschreitet der neue Positionswert die Messlänge, so wird er entsprechend als Überlauf, bezogen auf die aktuelle Messlänge, eingestellt.  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017...
Seite 64 Fall der Versions-Nummer 16 wie folgt aus: TR-Ethercat_Cxx2M_16_FoE.xml. 2. Installation der Geräte-Box: 3. Auswahl Geräte-Box:  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 64 of 143 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...
Seite 65 Buttons „Linked to…“ mit dem Objekt 0x5005 verlinkt. 6. Die Eingangs-Variable „Var 34“ ist im konkreten Beispiel der folgenden Abbildung mit dem Objekt 0x6004, der Position, verlinkt.  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017...
Seite 66 „OK“ geschlossen wird, ändert sich auch der Wert des Objektes 0x5004 im Objekt- Verzeichnis. Im konkreten Fall ist der Wert 7000 zu sehen.  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 66 of 143...
Seite 67 Anmerkung: Unabhängig davon, ob eine relative oder absolute Justage durchgeführt wurde, wird der zuletzt eingestellte Justage/Preset-Wert im Objekt 0x6003 angezeigt.  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...
Seite 68 Maßnahme nicht zum Erfolg, muss das Mess- system ausgetauscht werden.  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 68 of 143 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...
Seite 69 0x08 00 00 23 Dynamischer Erstellungsfehler des Objektverzeichnisses oder kein Objektverzeichnis vorhanden Tabelle 3: SDO Abort Codes  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...
Seite 70 Welle. Wenn der Fehler trotz dieser Maßnahme weiterhin der Abtastung. auftritt, muss das Mess-System getauscht werden.  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 70 of 143 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...
Seite 71 Zu Servicezwecken kann ein Firmware-Update durchgeführt werden. Der Ablauf eines Firmware-Updates ist in folgendem Dokument beschrieben: www.tr-electronic.de/f/TR-ECE-TI-DGB-0307  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...
Seite 74 All other specified products, names and logos serve exclusively for information purposes and may be trademarks of their respective owners, without any special marking to indicate this.  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 74 of 143...
Seite 75 7.6 Object 1010h: Store Parameters .................... 95 7.7 Object 1011h: Restore default parameter values ..............97 7.8 Object 1018h: Identity object ....................98  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...
Seite 76 8.11.7 Object 6506h: Supported warnings ..............132 8.11.8 Object 6507h: Profile and software version ............133 8.11.9 Object 6508h: Operating time ................133  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 76 of 143...
Seite 77 11.4 Emergency Error Codes ....................... 142 11.5 Miscellaneous faults ......................142 12 Firmware-Update ........................... 143  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...
Seite 78 Reference to assembly instruction edited 05/23/17 Number of revolutions numerator = 256000 06/20/17  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 78 of 143 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...
Seite 79 “Other applicable documents” in the Assembly Instructions www.tr-electronic.de/f/TR-ECE-BA-DGB-0035  description for a firmware update www.tr-electronic.de/f/TR-ECE-TI-DGB-0307  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04 Page 79 of 143...
Seite 80 IEEE 1588-2002 IEEE Standard for a Precision Clock Synchronization Protocol for Networked Measurement and Control Systems  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 80 of 143 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...
Seite 81 Extensible Markup Language, description file for commissioning the measuring system.  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...
Seite 82 "CANopen Device Profile for Encoder CiA DS-406". The technical guidelines for configuration of the Fast Ethernet network must be adhered to in order to ensure safe operation.  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 82 of 143...
Seite 83 As Fast-Ethernet works with Full Duplex, a physical ring structure also results. Figure 1: EtherCAT functional principle  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...
Seite 84 Important features of SDO and PDO Figure 3: Comparison of PDO/SDO characteristics  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 84 of 143 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...
Seite 85 Stop Output Update, Stop Input Update Stop Input Update, Stop Mailbox Communication Stop Output Update, Stop Input Update, Stop Mailbox Communication  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...
Seite 86 + 49 (0) 9 11 / 5 40 5629 Email: info@ethercat.org Internet: www.ethercat.org  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 86 of 143 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04 06/20/2017...
Seite 87 In particular, the applicable EMC directive and the shielding and grounding directives must be observed!  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017...
Seite 88 15 21 26 1  Harting 21 03 281 1405 HARAX M12-L  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 88 of 143 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04 06/20/2017...
Seite 89 If activation of the output data was not possible, the measuring system remains in SAFE-OPERATIONAL status and outputs an error message.  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017...
Seite 90 = Data transfer RxD, Flickering = Data Activity = Data transfer TxD  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 90 of 143 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...
Seite 91 SYNC-Signals of the Distributed-Clocks-Unit. The relevant settings are performed in the EtherCAT master. By the measuring system the synchronization signals "SYNC0" and "SYNC1" are supported.  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017...
Seite 92 Unsigned16 Parameter (Input) Table 1: Communication-specific standard objects Little Endian format  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 92 of 143 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...
Seite 93 Bit 0 For appropriate measures in case of error see chapter "Measuring system errors" page 141.  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...
Seite 94 Access PDO mapping Value " ", depending on the device type  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 94 of 143 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...
Seite 95 In order to avoid storage of parameters by mistake, storage is only executed when a specific signature is written to the object. The signature is "save".  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany...
Seite 96 Service (Abort-Code = 0606 0000h -> EEPROM defective). If a wrong signature was written, the device refuses the storing and responds immediately with the Abort-Code = 0800 0020h.  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 96 of 143...
Seite 97 Abort-Code = 0606 0000h. If a wrong signature is written, the device refuses to restore the defaults and responds with abort domain transfer: Abort-Code = 0800 0020h.  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017...
Seite 98 Data type UNSIGNED16 Category Mandatory PDO mapping Value configured EtherCAT address  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 98 of 143 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04 06/20/2017...
Seite 101 Access PDO mapping Value 2: Send mailbox (Slave --> Master)  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04 Page 101 of 143...
Seite 102 UNSIGNED16 Conditional Category Access PDO mapping Value 0x1601: RxPDO 2  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 102 of 143 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04 06/20/2017...
Seite 103 UNSIGNED16 Category Conditional Access PDO mapping Value 0x1A00: TxPDO 1  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04 Page 103 of 143...
Seite 104 PDO mapping Value Time between SM2 event and the hardware input latch in ns  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 104 of 143 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...
Seite 105 Category Optional Access PDO mapping Measured local cycle time Value  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04 Page 105 of 143...
Seite 106 Number of occasions that the interval between SYNC0 and Value SYNC1 event was too short (DC mode only)  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 106 of 143 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...
Seite 107 PDO mapping 0x22: Synchronous – synchronized with Sync Manager 3 event Value 0x02: Distributed clocks  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...
Seite 108 Value process data from the local memory to the Sync Manager before the data is available for EtherCAT.  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 108 of 143 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...
Seite 109 PDO mapping Number of missed SM events in OPERATIONAL Value (DC mode only)  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04 Page 109 of 143...
Seite 110 The synchronization was not correct in the last cycle, (outputs Value were output too late; DC mode only)  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 110 of 143 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...
Seite 111 ∘ Activation and permanent storage must be performed by object 1010h ∙ immediate activation and permanent storage  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...
Seite 112 0x6002, Total measuring range in steps 0x2003, Number of revolution - numerator 0x2004, Number of revolution - denominator  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 112 of 143 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...
Seite 113 2003h and 2004h. If there is an invalid combination, the measuring system answers with the SDO-Abort-Transfer-Service, Abort-Code = 0604 0047h and reports a general incompatibility in the device. The parameters are not saved.  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017...
Seite 114 Lower limit Upper limit 256000 Default 4096 Activation/Storage by object 0x1010  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 114 of 143 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04 06/20/2017...
Seite 115 (zero transition) if the distance travelled is exceeded. To simplify matters the complete revolution range of the measuring system can also be programmed.  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017...
Seite 116 = 1348.073499 steps / rev. * 1 revolution denominator = 5521709 steps (rounded off)  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 116 of 143 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...
Seite 117 Lower limit 1000 Upper limit Default Activation/Storage by object 0x1010  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04 Page 117 of 143...
Seite 118 Position Singleturn UNSIGNED32 Data type Category Optional Access PDO mapping  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 118 of 143 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04 06/20/2017...
Seite 119 Position value = Position multi turn * Measuring steps per revolution + Position single turn For the calculation, the value of the measuring steps per revolution programmed currently has to be taken from the object 6001h.  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017...
Seite 120 Adjustment status Data type UNSIGNED8 Optional Category Access PDO mapping  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 120 of 143 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04 06/20/2017...
Seite 121 6001h and 6002h. If there is an invalid combination, the value in object 6002h is corrected automatically. No error message is output.  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017...
Seite 122 "0" is already counted as a step, the end value = measurement length in steps - 1. Total measuring range = Steps per revolution * Number of revolutions  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 122 of 143...
Seite 123 It may therefore occur that the total number of steps actually required is not achieved and the measuring system generates a zero transition before it reaches the maximum mechanical distance.  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017...
Seite 125 The update of the speed value under the SDO object 0x6030:01 of the object directory only takes place when the object 0x6030:01 has been mapped to the process data.  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017...
Seite 126 0: No range underflow 1: Position is lower than the position value set in object 0x6401 3 - 7 reserved, always 0  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 126 of 143...
Seite 127 Channel 1, low limit UNSIGNED32 Channel 2, low limit UNSIGNED32  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04 Page 127 of 143...
Seite 128 Channel 1, high limit UNSIGNED32 Channel 2, high limit UNSIGNED32  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 128 of 143 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04 06/20/2017...
Seite 129 2 Standard value: 4096 = 1000h steps per revolution (depending on capacity marked on nameplate).  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...
Seite 130 The measuring system detects a wrong checksum in the EE-Prom area or a write process into the EE-Prom could not be finished successfully.  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 130 of 143...
Seite 131 > 1 2500 revolutions/min - Speed warning: All warnings are cleared if the tolerances are again within normal parameters.  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...
Seite 132 Manufacturer specific functions Manufacturer specific functions Manufacturer specific functions Manufacturer specific functions  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 132 of 143 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...
Seite 133 PDO mapping If this function is not active according to the Encoder-Profile the value of this object is 0xFFFF FFFF  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...
Seite 134 ● Click the Advanced button ● Select radio button Online... ● --> All Objects  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 134 of 143 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...
Seite 135 + adjustment value. If the new position value exceeds the measuring length, it is set accordingly as overflow, based on the current measuring length.  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017...
Seite 136 TR-Ethercat_Cxx2M_16_FoE.xml. 2. Installation of the Device-Box: 3. Selection of the Device-Box:  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 136 of 143 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...
Seite 137 "Linked to ..." button. 6. In the concrete example of the following figure, the input variable "Var 34" is linked to the object 0x6004, the position.  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017...
Seite 138 0x5004 also changes in the object directory. In the specific case, the value 7000 can be seen.  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 138 of 143...
Seite 139 Note: Regardless of whether a relative or absolute adjustment has been performed, the last set adjustment/preset value is displayed in object 0x6003.  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...
Seite 140 If the error recurs despite this Flickering reached. measure, the measuring system must be replaced.  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 140 of 143 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04 06/20/2017...
Seite 141 0x08 00 00 23 Dynamic creation error in the object dictionary, or no object dictionary present Table 3: SDO Abort Codes  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...
Seite 143 For service purposes a firmware update can be confirmed. The process of the firmware updates is described in the following document: www.tr-electronic.de/f/TR-ECE-TI-DGB-0307  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...

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