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TR-Electronic EtherCAT C V582 EtherCAT C H582 Bedienungsanleitung

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Absolute Encoder C_ _ 582
C_H582/C_S582
C_V582
_Zusätzliche Sicherheitshinweise
_Installation
_Inbetriebnahme
_Parametrierung
_Fehlerursachen und Abhilfen
_Additional safety instructions
_Installation
_Commissioning
_Parameterization
_Cause of faults and remedies
Benutzerhandbuch
User Manual
43xxxx

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Verwandte Anleitungen für TR-Electronic EtherCAT C V582 EtherCAT C H582

Inhaltszusammenfassung für TR-Electronic EtherCAT C V582 EtherCAT C H582

  • Seite 1 Seite 2 - 72 Page 73 - 142 Absolute Encoder C_ _ 582 C_H582/C_S582 C_V582 _Zusätzliche Sicherheitshinweise _Installation _Inbetriebnahme _Parametrierung _Fehlerursachen und Abhilfen _Additional safety instructions _Installation _Commissioning _Parameterization _Cause of faults and remedies Benutzerhandbuch User Manual 43xxxx...
  • Seite 2 Alle anderen genannten Produkte, Namen und Logos dienen ausschließlich Informationszwecken und können Warenzeichen ihrer jeweiligen Eigentümer sein, ohne dass eine besondere Kennzeichnung erfolgt.  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 2 of 143...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    7.6 Objekt 1010h: Parameter abspeichern ................... 23 7.7 Objekt 1011h: Wiederherstellung der Parameter-Standardwerte .......... 25 7.8 Objekt 1018h: Identity Objekt ....................26  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...
  • Seite 4 8.11.7 Objekt 6506h: Unterstützte Warnungen ............... 60 8.11.8 Objekt 6507h: Profil- und Softwareversion ............61 8.11.9 Objekt 6508h: Betriebsdauer ................61  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 4 of 143 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...
  • Seite 5 11.4 Emergency Error Codes ....................... 70 11.5 Sonstige Störungen ......................70 12 Firmware-Update ........................... 71  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...

  • Seite 6: Änderungs-Index

    Verweis auf Montageanleitung angepasst 23.05.17 Anzahl Umdrehungen Zähler = 256000 20.06.17  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 6 of 143 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...

  • Seite 7: Allgemeines

    Kapitel „Mitgeltende Dokumente“ in der Montageanleitung www.tr-electronic.de/f/TR-ECE-BA-DGB-0035  Anleitung zum Firmware-Update www.tr-electronic.de/f/TR-ECE-TI-DGB-0307  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04 Page 7 of 143...

  • Seite 8: Referenzen

    IEEE 1588-2002 IEEE Standard for a Precision Clock Synchronization Protocol for Networked Measurement and Control Systems  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 8 of 143 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...

  • Seite 9: Verwendete Abkürzungen / Begriffe

    Service Data Object. Punkt zu Punkt Kommunikation mit Zugriff auf die Objekt-Datenliste eines Gerätes. Extensible Markup Language, Beschreibungsdatei für die Inbetriebnahme des Mess-Systems.  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...

  • Seite 10: Zusätzliche Sicherheitshinweise

    Geräteprofil entspricht dem „CANopen Device Profile für Encoder CiA DS-406“. Die technischen Richtlinien zum Aufbau des Fast Ethernet Netzwerks sind für einen sicheren Betrieb zwingend einzuhalten.  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 10 of 143...

  • Seite 11: Ethercat Informationen

    Kommunikation eine logische Ringstruktur. Da Fast-Ethernet mit Voll-Duplex arbeitet, ergibt sich auch physikalisch eine Ringstruktur. Abbildung 1: EtherCAT-Funktionsprinzip  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...

  • Seite 12: Objektverzeichnis

    Wichtige Merkmale von SDO und PDO Abbildung 3: Gegenüberstellung von PDO/SDO-Eigenschaften  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 12 of 143 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...

  • Seite 13: Pdo-Mapping

    Stop Output Update, Stop Input Update Stop Input Update, Stop Mailbox Communication Stop Output Update, Stop Input Update, Stop Mailbox Communication  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...

  • Seite 14: Weitere Informationen

    + 49 (0) 9 11 / 5 40 5629 Email: info@ethercat.org Internet: www.ethercat.org  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 14 of 143 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04 06/20/2017...

  • Seite 15: Installation / Inbetriebnahmevorbereitung

    Normen und Richtlinien zu beachten! Insbesondere sind die EMV-Richtlinie sowie die Schirmungs- und Erdungsrichtlinien in den jeweils gültigen Fassungen zu beachten!  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...

  • Seite 16: Anschluss

    15 21 26 1  Harting 21 03 281 1405 HARAX M12-L  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 16 of 143 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04 06/20/2017...

  • Seite 17: Einschalten Der Versorgungsspannung

    Aktivierung Ausgangsdaten nicht möglich war, verbleibt das Mess-System weiterhin im Zustand SAFE-OPERATIONAL und gibt eine Fehlermeldung aus.  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...

  • Seite 18: Inbetriebnahme

    = Datenübertragung RxD, Flickering = Data Activity OUT = Datenübertragung TxD  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 18 of 143 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...

  • Seite 19: Betriebsarten

    SYNC-Signalen der Distributed-Clocks-Einheit synchronisiert. Die Einstellungen hierfür werden im EtherCAT-Master vorgenommen. Vom Mess-System werden die Synchronisationssignale „SYNC0“ und „SYNC1“ unterstützt.  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...

  • Seite 20: Kommunikationsspezifische Standard-Objekte (Cia Ds-301)

    1C33 ARRAY Unsigned16 Parameter (Input) Tabelle 1: Kommunikationsspezifische Standard-Objekte Little-Endian-Format  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 20 of 143 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04 06/20/2017...

  • Seite 21: Objekt 1000H: Gerätetyp

    Bit 1 Bit 0 Entsprechende Maßnahmen im Fehlerfall siehe Kapitel „Mess-System – Fehler“, Seite 69.  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...

  • Seite 22: Objekt 1008H: Hersteller Gerätenamen

    PDO Mapping nein Wert " ", abhängig von der Geräteausführung  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 22 of 143 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04 06/20/2017...

  • Seite 23: Objekt 1010H: Parameter Abspeichern

    Um eine versehentliche Speicherung der Parameter zu vermeiden, wird die Speicherung nur ausgeführt, wenn eine spezielle Signatur in das Objekt geschrieben wird. Die Signatur heißt "save".  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017...
  • Seite 24 (Abort-Code = 0606 0000h -> EEPROM defekt). Wurde eine falsche Signatur geschrieben, verweigert das Gerät die Speicherung und antwortet sofort mit dem Abort-Code = 0800 0020h.  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 24 of 143...

  • Seite 25: Objekt 1011H: Wiederherstellung Der Parameter-Standardwerte

    Abort-Code = 0606 0000h. Wurde eine falsche Signatur geschrieben, verweigert das Gerät die Wiederherstellung und antwortet mit dem Abort-Code = 0800 0020h.  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...

  • Seite 26: Objekt 1018H: Identity Objekt

    Datentyp UNSIGNED16 Kategorie Mandatory nein PDO Mapping Wert konfigurierte EtherCAT-Adresse  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 26 of 143 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04 06/20/2017...

  • Seite 27: Objekt 1601H: 2 Nd Receive Pdo Mapping

    Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 0  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04 Page 27 of 143...

  • Seite 28: Objekt 1A00H: 1 Transmit Pdo Mapping

    Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 0  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 28 of 143 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04 06/20/2017...

  • Seite 29: Objekt 1C00H: Sync Manager Communication Type

    PDO Mapping nein Wert 2: Mailbox senden (Slave --> Master)  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04 Page 29 of 143...

  • Seite 30: Objekt 1C12H: Sync Manager Channel 2 (Prozess-Daten-Ausgang)

    Conditional Kategorie Zugriff PDO Mapping nein Wert 0x1601: RxPDO 2  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 30 of 143 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04 06/20/2017...

  • Seite 31: Objekt 1C13H: Sync Manager Channel 3 (Prozess-Daten-Eingang)

    Kategorie Conditional Zugriff PDO Mapping nein Wert 0x1A00: TxPDO 1  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04 Page 31 of 143...

  • Seite 32: Objekt 1C32H: Sync Manager 2, Parameter

    Zeit zwischen SM2 Ereignis und dem Hardware- Wert Eingangslatch in ns  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 32 of 143 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...
  • Seite 33 Kategorie Optional Zugriff PDO Mapping nein Gemessene lokale Zykluszeit Wert  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04 Page 33 of 143...
  • Seite 34 Anzahl der zu kurzen Abstände zwischen SYNC0 und Wert SYNC1 Event (nur im DC Mode)  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 34 of 143 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...

  • Seite 35: Objekt 1C33H: Sync Manager 3, Parameter

    0x01: Synchron – synchronisiert mit Sync Manager 3 Ereignis Wert 0x02: Distributed Clocks  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...
  • Seite 36 Wert vom lokalen Speicher zum Sync Manager benötigt, bevor die Daten für den EtherCAT verfügbar sind.  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 36 of 143 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...
  • Seite 37 Anzahl der ausgefallenen SM-Events im OPERATIONAL Wert (nur im DC Mode)  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04 Page 37 of 143...
  • Seite 38 Im letzten Zyklus war die Synchronisierung nicht korrekt Wert (Ausgänge wurden zu spät ausgegeben, nur im DC Mode)  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 38 of 143 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...

  • Seite 39: Hersteller- Und Profilspezifische Objekte (Cia Ds-406)

    ∘ wird erst aktiv und dauerhaft gespeichert über Objekt 1010h ∙ wird sofort aktiv und dauerhaft gespeichert  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...

  • Seite 40: Objekt 2000H: Mode-Umschaltung Tr / Cia Ds-406

    0x6002, Gesamtmesslänge in Schritten 0x2003, Anzahl Umdrehungen - Zähler 0x2004, Anzahl Umdrehungen - Nenner  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 40 of 143 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...

  • Seite 41: Tr - Mode

    Mess-System mit dem SDO-Abort-Transfer-Service, Abort-Code = 0604 0047h und zeigt damit eine generelle Inkompatibilität im Gerät an. Die Parameter werden nicht gespeichert.  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...

  • Seite 42: Objekt 2002H: Tr-Gesamtmesslänge In Schritten

    Untergrenze Zähler Obergrenze Zähler 256000 Default 4096 Aktivierung/Speicherung über Objekt 0x1010  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 42 of 143 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04 06/20/2017...
  • Seite 43 Mess-System bei einer geringfügigen Überschreitung des Verfahrweges keinen Istwertsprung (Nullübergang) erzeugt. Der Einfachheit halber kann auch der volle Umdrehungsbereich des Mess-Systems programmiert werden.  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...
  • Seite 44 = 1348,073499 Schritte / Umdr. * 1 Umdrehung Nenner = 5521709 Schritte (abgerundet)  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 44 of 143 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...

  • Seite 45: Objekt 2005H: Tr-Geschwindigkeitsauflösung

    PDO Mapping nein Untergrenze 1000 Obergrenze Default Aktivierung/Speicherung über Objekt 0x1010  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04 Page 45 of 143...

  • Seite 46: Objekt 2007H: Tr-Geschwindigkeitsfaktor

    Beschreibung Position Singleturn UNSIGNED32 Datentyp Kategorie Optional Zugriff PDO Mapping  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 46 of 143 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04 06/20/2017...
  • Seite 47 Positionswert = Position Multiturn * Mess-Schritte pro Umdr. + Position Singleturn Zur Berechnung ist der aktuell programmierte Wert der Mess-Schritte pro Umdrehung aus dem Objekt 6001h zu entnehmen.  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017...

  • Seite 48: Justage On The Fly

    Beschreibung Adjustment status Datentyp UNSIGNED8 Optional Kategorie Zugriff PDO Mapping  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 48 of 143 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04 06/20/2017...

  • Seite 49: Cia Ds-406 - Mode

    überprüft das Mess-System die Grenzwerte der Skalierungsparameter in den Objekten 6001h und 6002h. Liegt eine ungültige Kombination vor, wird der Wert in Objekt 6002h automatisch korrigiert. Es wird keine Fehlermeldung ausgegeben.  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017...

  • Seite 50: Objekt 6001H: Mess-Schritte Pro Umdrehung

    Da der Wert "0" bereits als Schritt gezählt wird, ist der Endwert = Messlänge in Schritten – 1. Gesamtmesslänge in Schritten = Mess-Schritte pro Umdrehung * Anzahl der Umdrehungen  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 50 of 143...
  • Seite 51 Gesamtschrittzahl unterschritten wird Mess-System Erreichen maximalen mechanischen Verfahrweges einen Nullübergang generiert.  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04 Page 51 of 143...

  • Seite 52: Objekt 6003H: Presetwert

    Presetwert überprüft. Ist er größer als die neu programmierte Messlänge, wird der Presetwert auf die neue Messlänge angepasst. In einem weiteren Schritt kann jetzt der gewünschte Presetwert geschrieben werden.  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 52 of 143...

  • Seite 53: Objekt 6004H: Positionswert

    Die Aktualisierung des Geschwindigkeitswertes unter dem SDO-Objekt 0x6030:01 des Objektverzeichnisses findet nur dann statt wenn das Objekt 0x6030:01 zu den Prozessdaten gemappt wurde.  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...

  • Seite 54: Objekt 6400H: Bereichs-Zustands-Register

    0: keine Bereichsüberschreitung 1: Position < als definierter Wert in Objekt 0x6401 3 - 7 reserviert, immer 0  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 54 of 143 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...

  • Seite 55: Mess-System - Arbeitsbereich

    Kanal 1, unterer Grenzwert UNSIGNED32 Kanal 2, unterer Grenzwert UNSIGNED32  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04 Page 55 of 143...

  • Seite 56: Objekt 6402H: Oberer Grenzwert

    Kanal 1, oberer Grenzwert UNSIGNED32 Kanal 2, oberer Grenzwert UNSIGNED32  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 56 of 143 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04 06/20/2017...

  • Seite 57: Mess-System Diagnose

    2 Standardwert: 4096 = 1000h Schritte pro Umdrehung (abhängig von der Kapazität, siehe Typenschild).  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...

  • Seite 58: Objekt 6502H: Anzahl Der Umdrehungen

    EEPROM-Fehler Das Mess-System hat eine falsche Checksumme im EEPROM-Bereich erkannt, oder ein Schreibvorgang in das EEPROM konnte nicht erfolgreich abgeschlossen werden.  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 58 of 143 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...

  • Seite 59: Objekt 6504H: Unterstützte Alarme

    - Geschwindigkeitswarnung: Alle Warnungen werden automatisch gelöscht, sobald sich die Betriebsparameter wieder im Normalbereich befinden.  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...

  • Seite 60: Objekt 6506H: Unterstützte Warnungen

    Reserviert für weitere Verwendung herstellerspezifische Funktionen herstellerspezifische Funktionen herstellerspezifische Funktionen herstellerspezifische Funktionen  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 60 of 143 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04 06/20/2017...

  • Seite 61: Objekt 6507H: Profil- Und Softwareversion

    PDO Mapping Für den Fall, dass die Betriebsdauer – Funktionalität nicht aktiv ist, zeigt dieses Objekt laut Encoder-Profil den Wert 0xFFFF FFFF.  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...

  • Seite 62: Vom Mess-System Unterstütze Objekte Auslesen

    ● Button Erweitert klicken ● Radio-Button Online... auswählen ● --> Alle Objekte  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 62 of 143 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...

  • Seite 63: Justage On The Fly Ausführen

    Positionswert, der sich als Summe aus aktuellem Positionswert + Justage-Wert ergibt. Überschreitet der neue Positionswert die Messlänge, so wird er entsprechend als Überlauf, bezogen auf die aktuelle Messlänge, eingestellt.  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017...
  • Seite 64 Fall der Versions-Nummer 16 wie folgt aus: TR-Ethercat_Cxx2M_16_FoE.xml. 2. Installation der Geräte-Box: 3. Auswahl Geräte-Box:  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 64 of 143 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...
  • Seite 65 Buttons „Linked to…“ mit dem Objekt 0x5005 verlinkt. 6. Die Eingangs-Variable „Var 34“ ist im konkreten Beispiel der folgenden Abbildung mit dem Objekt 0x6004, der Position, verlinkt.  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017...
  • Seite 66 „OK“ geschlossen wird, ändert sich auch der Wert des Objektes 0x5004 im Objekt- Verzeichnis. Im konkreten Fall ist der Wert 7000 zu sehen.  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 66 of 143...
  • Seite 67 Anmerkung: Unabhängig davon, ob eine relative oder absolute Justage durchgeführt wurde, wird der zuletzt eingestellte Justage/Preset-Wert im Objekt 0x6003 angezeigt.  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...

  • Seite 68: Fehlerursachen Und Abhilfen

    Maßnahme nicht zum Erfolg, muss das Mess- system ausgetauscht werden.  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 68 of 143 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...

  • Seite 69: Mess-System - Fehler

    0x08 00 00 23 Dynamischer Erstellungsfehler des Objektverzeichnisses oder kein Objektverzeichnis vorhanden Tabelle 3: SDO Abort Codes  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...

  • Seite 70: Emergency Error Codes

    Welle. Wenn der Fehler trotz dieser Maßnahme weiterhin der Abtastung. auftritt, muss das Mess-System getauscht werden.  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 70 of 143 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...

  • Seite 71: Firmware-Update

    Zu Servicezwecken kann ein Firmware-Update durchgeführt werden. Der Ablauf eines Firmware-Updates ist in folgendem Dokument beschrieben: www.tr-electronic.de/f/TR-ECE-TI-DGB-0307  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...
  • Seite 72 Firmware-Update  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 72 of 143 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04 06/20/2017...
  • Seite 73 User Manual C_ _ 582 EtherCAT  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04 Page 73 of 143...
  • Seite 74 All other specified products, names and logos serve exclusively for information purposes and may be trademarks of their respective owners, without any special marking to indicate this.  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 74 of 143...

  • Seite 75: Contents

    7.6 Object 1010h: Store Parameters .................... 95 7.7 Object 1011h: Restore default parameter values ..............97 7.8 Object 1018h: Identity object ....................98  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...
  • Seite 76 8.11.7 Object 6506h: Supported warnings ..............132 8.11.8 Object 6507h: Profile and software version ............133 8.11.9 Object 6508h: Operating time ................133  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 76 of 143...
  • Seite 77 11.4 Emergency Error Codes ....................... 142 11.5 Miscellaneous faults ......................142 12 Firmware-Update ........................... 143  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...

  • Seite 78: Revision Index

    Reference to assembly instruction edited 05/23/17 Number of revolutions numerator = 256000 06/20/17  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 78 of 143 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...

  • Seite 79: General Information

    “Other applicable documents” in the Assembly Instructions www.tr-electronic.de/f/TR-ECE-BA-DGB-0035  description for a firmware update www.tr-electronic.de/f/TR-ECE-TI-DGB-0307  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04 Page 79 of 143...

  • Seite 80: References

    IEEE 1588-2002 IEEE Standard for a Precision Clock Synchronization Protocol for Networked Measurement and Control Systems  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 80 of 143 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...

  • Seite 81: Abbreviations Used / Terminology

    Extensible Markup Language, description file for commissioning the measuring system.  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...

  • Seite 82: Additional Safety Instructions

    "CANopen Device Profile for Encoder CiA DS-406". The technical guidelines for configuration of the Fast Ethernet network must be adhered to in order to ensure safe operation.  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 82 of 143...

  • Seite 83: Ethercat Information

    As Fast-Ethernet works with Full Duplex, a physical ring structure also results. Figure 1: EtherCAT functional principle  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...

  • Seite 84: Object Dictionary

    Important features of SDO and PDO Figure 3: Comparison of PDO/SDO characteristics  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 84 of 143 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...

  • Seite 85: Pdo Mapping

    Stop Output Update, Stop Input Update Stop Input Update, Stop Mailbox Communication Stop Output Update, Stop Input Update, Stop Mailbox Communication  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...

  • Seite 86: Further Information

    + 49 (0) 9 11 / 5 40 5629 Email: info@ethercat.org Internet: www.ethercat.org  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 86 of 143 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04 06/20/2017...

  • Seite 87: Installation / Preparation For Commissioning

    In particular, the applicable EMC directive and the shielding and grounding directives must be observed!  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017...

  • Seite 88: Connection

    15 21 26 1  Harting 21 03 281 1405 HARAX M12-L  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 88 of 143 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04 06/20/2017...

  • Seite 89: Switching On The Supply Voltage

    If activation of the output data was not possible, the measuring system remains in SAFE-OPERATIONAL status and outputs an error message.  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017...

  • Seite 90: Commissioning

    = Data transfer RxD, Flickering = Data Activity = Data transfer TxD  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 90 of 143 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...

  • Seite 91: Operating Modes

    SYNC-Signals of the Distributed-Clocks-Unit. The relevant settings are performed in the EtherCAT master. By the measuring system the synchronization signals "SYNC0" and "SYNC1" are supported.  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017...

  • Seite 92: Communication-Specific Standard Objects (Cia Ds-301)

    Unsigned16 Parameter (Input) Table 1: Communication-specific standard objects Little Endian format  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 92 of 143 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...

  • Seite 93: Object 1000H: Device Type

    Bit 0 For appropriate measures in case of error see chapter "Measuring system errors" page 141.  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...

  • Seite 94: Object 1008H: Manufacturer Device Name

    Access PDO mapping Value " ", depending on the device type  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 94 of 143 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...

  • Seite 95: Object 1010H: Store Parameters

    In order to avoid storage of parameters by mistake, storage is only executed when a specific signature is written to the object. The signature is "save".  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany...
  • Seite 96 Service (Abort-Code = 0606 0000h -> EEPROM defective). If a wrong signature was written, the device refuses the storing and responds immediately with the Abort-Code = 0800 0020h.  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 96 of 143...

  • Seite 97: Object 1011H: Restore Default Parameter Values

    Abort-Code = 0606 0000h. If a wrong signature is written, the device refuses to restore the defaults and responds with abort domain transfer: Abort-Code = 0800 0020h.  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017...

  • Seite 98: Object 1018H: Identity Object

    Data type UNSIGNED16 Category Mandatory PDO mapping Value configured EtherCAT address  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 98 of 143 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04 06/20/2017...

  • Seite 99: Object 1601H: 2 Nd Receive Pdo Mapping

    Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 0  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04 Page 99 of 143...

  • Seite 100: Object 1A00H: 1 Transmit Pdo Mapping

    Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 0  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 100 of 143 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04 06/20/2017...

  • Seite 101: Object 1C00H: Sync Manager Communication Type

    Access PDO mapping Value 2: Send mailbox (Slave --> Master)  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04 Page 101 of 143...

  • Seite 102: Object 1C12H: Sync Manager Channel 2 (Process Data Output)

    UNSIGNED16 Conditional Category Access PDO mapping Value 0x1601: RxPDO 2  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 102 of 143 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04 06/20/2017...

  • Seite 103: Object 1C13H: Sync Manager Channel 3 (Process Data Input)

    UNSIGNED16 Category Conditional Access PDO mapping Value 0x1A00: TxPDO 1  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04 Page 103 of 143...

  • Seite 104: Object 1C32H: Sync Manager 2, Parameter

    PDO mapping Value Time between SM2 event and the hardware input latch in ns  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 104 of 143 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...
  • Seite 105 Category Optional Access PDO mapping Measured local cycle time Value  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04 Page 105 of 143...
  • Seite 106 Number of occasions that the interval between SYNC0 and Value SYNC1 event was too short (DC mode only)  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 106 of 143 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...

  • Seite 107: Object 1C33H: Sync Manager 3, Parameter

    PDO mapping 0x22: Synchronous – synchronized with Sync Manager 3 event Value 0x02: Distributed clocks  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...
  • Seite 108 Value process data from the local memory to the Sync Manager before the data is available for EtherCAT.  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 108 of 143 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...
  • Seite 109 PDO mapping Number of missed SM events in OPERATIONAL Value (DC mode only)  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04 Page 109 of 143...
  • Seite 110 The synchronization was not correct in the last cycle, (outputs Value were output too late; DC mode only)  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 110 of 143 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...

  • Seite 111: Manufacturer And Profile Specific Objects (Cia Ds-406)

    ∘ Activation and permanent storage must be performed by object 1010h ∙ immediate activation and permanent storage  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...

  • Seite 112: Object 2000H: Mode Selection Tr / Cia Ds-406

    0x6002, Total measuring range in steps 0x2003, Number of revolution - numerator 0x2004, Number of revolution - denominator  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 112 of 143 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...

  • Seite 113: Tr - Mode

    2003h and 2004h. If there is an invalid combination, the measuring system answers with the SDO-Abort-Transfer-Service, Abort-Code = 0604 0047h and reports a general incompatibility in the device. The parameters are not saved.  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017...

  • Seite 114: Object 2002H: Tr-Total Measuring Range

    Lower limit Upper limit 256000 Default 4096 Activation/Storage by object 0x1010  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 114 of 143 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04 06/20/2017...
  • Seite 115 (zero transition) if the distance travelled is exceeded. To simplify matters the complete revolution range of the measuring system can also be programmed.  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017...
  • Seite 116 = 1348.073499 steps / rev. * 1 revolution denominator = 5521709 steps (rounded off)  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 116 of 143 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...

  • Seite 117: Object 2005H: Tr-Speed Unit

    Lower limit 1000 Upper limit Default Activation/Storage by object 0x1010  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04 Page 117 of 143...

  • Seite 118: Object 2007H: Tr-Speed Factor

    Position Singleturn UNSIGNED32 Data type Category Optional Access PDO mapping  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 118 of 143 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04 06/20/2017...
  • Seite 119 Position value = Position multi turn * Measuring steps per revolution + Position single turn For the calculation, the value of the measuring steps per revolution programmed currently has to be taken from the object 6001h.  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017...

  • Seite 120: Adjustment On The Fly

    Adjustment status Data type UNSIGNED8 Optional Category Access PDO mapping  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 120 of 143 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04 06/20/2017...

  • Seite 121: Cia Ds-406 - Mode

    6001h and 6002h. If there is an invalid combination, the value in object 6002h is corrected automatically. No error message is output.  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017...

  • Seite 122: Object 6001H: Single Measuring Range

    "0" is already counted as a step, the end value = measurement length in steps - 1. Total measuring range = Steps per revolution * Number of revolutions  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 122 of 143...
  • Seite 123 It may therefore occur that the total number of steps actually required is not achieved and the measuring system generates a zero transition before it reaches the maximum mechanical distance.  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017...

  • Seite 124: Object 6003H: Preset Value

    Now, in another step the desired preset value can be written.  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 124 of 143...

  • Seite 125: Object 6004H: Position Value

    The update of the speed value under the SDO object 0x6030:01 of the object directory only takes place when the object 0x6030:01 has been mapped to the process data.  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017...

  • Seite 126: Object 6400H: Area State Register

    0: No range underflow 1: Position is lower than the position value set in object 0x6401 3 - 7 reserved, always 0  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 126 of 143...

  • Seite 127: Measuring System - Work Area

    Channel 1, low limit UNSIGNED32 Channel 2, low limit UNSIGNED32  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04 Page 127 of 143...

  • Seite 128: Object 6402H: Work Area High Limit

    Channel 1, high limit UNSIGNED32 Channel 2, high limit UNSIGNED32  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 128 of 143 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04 06/20/2017...

  • Seite 129: Measuring System Diagnostics

    2 Standard value: 4096 = 1000h steps per revolution (depending on capacity marked on nameplate).  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...

  • Seite 130: Object 6502H: Number Of Revolutions

    The measuring system detects a wrong checksum in the EE-Prom area or a write process into the EE-Prom could not be finished successfully.  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 130 of 143...

  • Seite 131: Object 6504H: Supported Alarms

    > 1 2500 revolutions/min - Speed warning: All warnings are cleared if the tolerances are again within normal parameters.  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...

  • Seite 132: Object 6506H: Supported Warnings

    Manufacturer specific functions Manufacturer specific functions Manufacturer specific functions Manufacturer specific functions  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 132 of 143 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...

  • Seite 133: Object 6507H: Profile And Software Version

    PDO mapping If this function is not active according to the Encoder-Profile the value of this object is 0xFFFF FFFF  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...

  • Seite 134: Read-Out The Supported Objects Of The Measuring System

    ● Click the Advanced button ● Select radio button Online... ● --> All Objects  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 134 of 143 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...

  • Seite 135: Perform „Adjustment On The Fly

    + adjustment value. If the new position value exceeds the measuring length, it is set accordingly as overflow, based on the current measuring length.  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017...
  • Seite 136 TR-Ethercat_Cxx2M_16_FoE.xml. 2. Installation of the Device-Box: 3. Selection of the Device-Box:  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 136 of 143 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...
  • Seite 137 "Linked to ..." button. 6. In the concrete example of the following figure, the input variable "Var 34" is linked to the object 0x6004, the position.  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017...
  • Seite 138 0x5004 also changes in the object directory. In the specific case, the value 7000 can be seen.  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 138 of 143...
  • Seite 139 Note: Regardless of whether a relative or absolute adjustment has been performed, the last set adjustment/preset value is displayed in object 0x6003.  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...

  • Seite 140: Error Causes And Remedies

    If the error recurs despite this Flickering reached. measure, the measuring system must be replaced.  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 140 of 143 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04 06/20/2017...

  • Seite 141: Measuring System Errors

    0x08 00 00 23 Dynamic creation error in the object dictionary, or no object dictionary present Table 3: SDO Abort Codes  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...

  • Seite 142: Emergency Error Codes

     TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 142 of 143 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...

  • Seite 143: Firmware-Update

    For service purposes a firmware update can be confirmed. The process of the firmware updates is described in the following document: www.tr-electronic.de/f/TR-ECE-TI-DGB-0307  TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/20/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04...

Diese Anleitung auch für:

Ethercat c s582

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