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EtherCAT Informationen
3.2 Objektverzeichnis
Das Objektverzeichnis strukturiert die Daten eines EtherCAT-Gerätes in einer
übersichtlichen
Geräteparameter als auch alle aktuellen Prozessdaten, die damit auch über das SDO
zugänglich sind.
Index (hex)
0x0000-0x0FFF
0x1000-0x1FFF
0x2000-0x5FFF
0x6000-0x9FFF
0xA000-0xFFFF
Abbildung 2: Aufbau des Objektverzeichnisses
3.3 Prozess- und Service-Daten-Objekte
Prozess-Daten-Objekt (PDO)
Prozess-Daten-Objekte beschreiben den Prozessdatenaustausch, z.B. die zyklische
Übertragung des Positionswertes.
Service-Daten-Objekt (SDO)
Service-Daten-Objekte
azyklische Ausführen der Presetfunktion.
Für Parameterdaten beliebiger Größe steht mit dem SDO ein leistungsfähiger
Kommunikationsmechanismus
Konfigurationsmaster und den angeschlossenen Geräten ein Servicedatenkanal für
Parameterkommunikation ausgebildet. Die Geräteparameter können mit einem
einzigen Telegramm-Handshake ins Objektverzeichnis der Geräte geschrieben bzw.
aus diesem ausgelesen werden.
Wichtige Merkmale von SDO und PDO
Abbildung 3: Gegenüberstellung von PDO/SDO-Eigenschaften
TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved
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tabellarischen
Anordnung.
Objekt
Datentyp Definitionen
CoE Kommunikations-Profilbereich (CiA DS-301)
Herstellerspezifischer-Profilbereich
Geräte-Profilbereich (CiA DS-406)
Reserviert
beschreiben
den
zur
Verfügung.
TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04
Es
enthält
sowohl
Parameterdatenaustausch,
Hierfür
wird
Printed in the Federal Republic of Germany
sämtliche
z.B.
das
zwischen
dem
06/20/2017
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