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3.4 PDO-Mapping
Unter
(Echtzeitdaten, z.B. Objekt 6004h: Positionswert) aus dem Objektverzeichnis in die
Prozessdatenobjekte, z.B. Objekt 1A00h: 1
Das aktuelle Mapping kann über entsprechende Einträge im Objektverzeichnis, die so
genannten Mapping-Tabellen, gelesen werden. An erster Stelle der Mapping Tabelle
(Subindex 0) steht die Anzahl der gemappten Objekte, die im Anschluss aufgelistet
sind. Die Tabellen befinden sich im Objektverzeichnis bei Index 0x1600 bis _FF für die
RxPDOs bzw. 0x1A00 bis _FF für die TxPDOs.
3.5 EtherCAT State Machine (ESM)
Das Application Management beinhaltet die EtherCAT State Machine, welche die
Zustände und Zustandsänderungen der Slave-Applikation beschreibt. Bis auf wenige
Details entspricht die ESM dem CANopen Netzwerkmanagement (NMT). Um ein
sichereres Anlaufverhalten zu ermöglichen, ist beim EtherCAT zusätzlich der Zustand
„Safe Operational" eingeführt worden. Hierbei werden bereits gültige Eingänge
übertragen, während die Ausgänge noch im sicheren Zustand verbleiben.
Abbildung 4: EtherCAT State Machine
Zustand
IP
PI
PS
SP
SO
OS
OP
SI
OI
Printed in the Federal Republic of Germany
06/20/2017
PDO-Mapping
versteht
Beschreibung
Start Mailbox Communication
Stop Mailbox Communication
Start Input Update
Stop Input Update
Start Output Update
Stop Output Update
Stop Output Update, Stop Input Update
Stop Input Update, Stop Mailbox Communication
Stop Output Update, Stop Input Update, Stop Mailbox Communication
TR - ECE - BA - DGB - 0127 - 04
man
die
Abbildung
st
Transmit PDO Mapping.
der
Applikationsobjekte
TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved
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