Virtual Encoder "Ve" (Torque) - Moog MSD Servo Drive Handbuch

5.2.6 Virtual Encoder "VE" (torque)

5.2.6.1 VE_TCON_MASTER / VE_TCON_SLAVE, 12+13
Diese Betriebsart wird über die Auswahl P2580 = VE_TCON_MASTER für den
Master und P2580 = VE_TCON_SLAVE für den Slave ausgewählt. Der Master
sendet an den Slave seinen Drehmomentsollwert, die aktuelle Drehzahl sowie den
aktuellen Lagewinkel. Die Drehmoment- und Drehzahlwerte werden hierbei
zunächst durch "LocalScaling" auf einen Wert zwischen "-1" und "1" gebracht und
danach an den Slave übertragen. Dort angekommen, werden die Werte durch
"RemoteScaling" wieder in die ursprüngliche Größe zurück transformiert.
Der Slave sendet seine Fehlernummer und seinen Fehlerort an den Master.
Das Mapping der Sende- und Empfangsdaten wird automatisch durch setzen von
P2580 ausgeführt. Die Tabellen dürfen nicht per Hand geändert werden!
ID Parameter Einstellung im Master
P2614 TWINdrive-Mode MASTER (2)
P2580 TWIN_Setting VE_TCON_MASTER(12)
P0300 Regelungsart beliebig
P0159 Steuerselektor beliebig
P0165 Sollwertselektor beliebig
P0301 Sollwertmodus beliebig
P2581 MasterTor-queTF - - -
P2602 Local Scaling maximales Drehmoment und
maximale Drehzahl
P2609 Remote Scaling - - -
P2615 Mapping der Parameterwert
Sendedaten (hex)
Sub-Id 0 0000.0003
Sub-Id 1 0A24.0010
Tabelle 5.10: Parameter für Master- und Slave-Antrieb der voreingestellten
TWINsync- Betriebsart: "Virtual Encoder VE" (torque)
moog
Id.-Nr.: CB08759-002 Stand: 05/2016
5 TWINsync-Betriebsarten
Einstellung im Slave
SLAVE (1)
VE_TCON_SLAVE(13)
TCON(1)
TWINSYNC(10)
TWINSYNC(11)
IP-Mode(1)
beliebig
- - -
wie P2602 aus Master
Bedeutung Parameterwert Bedeutung
(hex)
3 Objekte 0000.0002 2 Objekte
lokaler 0A5A.0010 aktuelle
Drehmomentsoll- Fehlernummer
ID Parameter Einstellung im Master
Sub-Id 2 0A27.0010
Sub-Id 3 107C.0010
Sub-Id 4
Sub-Id 5
Sub-Id 6
Sub-Id 7
P2616 Mapping der Parameterwert
Empfangsdaten (hex)
Sub-Id 0 0000.0002
Sub-Id 1 0A5A.0010
Sub-Id 2 0A5A.0110
Sub-Id 3
Sub-Id 4
Sub-Id 5
Sub-Id 6
Sub-Id 7
Tabelle 5.10: Parameter für Master- und Slave-Antrieb der voreingestellten
TWINsync- Betriebsart: "Virtual Encoder VE" (torque) (Fortsetzung)
Die folgende Abbildung zeigt die Prozessdatenschnittstelle zwischen Master- und
Slave-Antrieb in der Betriebsart: "Virtual Encoder VE" (torque)
Ausführungsbeschreibung TWINsync-Modul
Einstellung im Slave
wert P2596 P2650[0] (16Bit)
(16Bit)
lokaler 0A5A.0110 aktueller Fehlerort
Drehzahlistwert P2650[1] (16Bit)
P2599 (16Bit)
lokaler
Lageistwert
P4220 (16Bit)
Bedeutung Parameterwert Bedeutung
(hex)
2 Objekte 0000.0003 3 Objekte
aktuelle 0A2B.0010 RemoteRefTorque
Fehlernummer P2603 (16Bit)
P2650[0] (16Bit)
aktueller 0A2E.0010 RemoteActSpeed
Fehlerort P2650 P2606 (16Bit)
[1] (16Bit)
107D.0010 RemoteActEps
P4221 (16Bit)
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