Interpolierende Positionierung "Ip; Msd Plc-Steuerung "Plc; Positions-Sollwert (Position Reference Value) - Moog MSD Servo Drive Handbuch

5.2.8 Interpolierende Positionierung "IP"

Bei den interpolierenden Betriebsarten werden die übertragenen Masterpositionen
nicht differentiell ausgewertet und zur internen Lage aufaddiert, sondern die
übertragene Position wird direkt als Sollwert genutzt. Dies hat den Vorteil, dass sich
keine Schleppfehler oder Differenzen zwischen Master und Slave aufbauen können.
Nachteilig wirkt sich die Methode bei Sprüngen in der Masterposition aus (nach
Fehlern, Referenzieren, usw.), da diese vom Slave direkt (ggf. auch ungewollt)
umgesetzt werden. Es empfehlen sich der Einsatz von Multiturngebern und eine
unabhängige Referenzierung der Master- und Slave-Antriebe.
5.2.8.1 PCON_IP_SLAVE, 19
Direkte Vorgabe des übertragenen Positionssollwertes als Absolutposition. Als
korrespondierende Master Betriebsart bietet sich Betriebsart 7 an.
Die gleiche Funktionalität wird komfortabler ebenso über die für Gantry
Applikationen entwickelte Betriebsarten 21, 22 oder 29, 30 abgebildet.

5.2.9 MSD PLC-Steuerung "PLC"

In der Betriebsart MSD PLC werden zyklisch, innerhalb der MSD PLC konfigurierte,
Datenpakete ausgetauscht. Konfiguration und Zugriffe erfolgen über Basis MSD
PLC Funktionsaufrufe (MCB_TWIN_...). Die Funktionen sind in der MSD PLC
Dokumentation oder über den CoDeSys Bibliotheksverwalter beschrieben.
Es stehen drei Datenpuffer mit je 24 Doppelworten zur Verfügung. Zwei davon
werden zyklisch ausgetauscht. Ein dritter Puffer kann modifiziert und zum senden /
empfangen frei geschaltet werden. Es können zyklisch 2*24 Doppelworte
ausgetauscht werden.
moog
Id.-Nr.: CB08759-002 Stand: 05/2016
5 TWINsync-Betriebsarten
5.2.9.1 PLC, 20
Diese Betriebsart für Master und Slave einstellen und entsprechendes MSD
PLC Programm schreiben.

5.2.10 Positions-Sollwert (position reference value)

Die Betriebsart eignet sich zum Synchronisieren zwei Achsen. Die Achsen fahren
Lagesynchron. Die Referenzierung wird über den Master angesteuert und ebenso
mit dem Slave synchronisiert. Die Synchronisation des Slave auf die Position des
Masters erfolgt absolut. Ist der Master-Regelungsart PCON, wird die Sollposition,
ansonsten die Istposition übertragen.
5.2.10.1 PCON_REFPOS_MASTER / PCON_REFPOS_
SLAVE, 21+22
Diese Betriebsart wird über die Auswahl P2580 = PCON_REFPOS_MASTER für den
Master und P2580 = PCON_REFPOS_SLAVE für den Slave ausgewählt.
ID Parameter Einstellung im Master
P2614 TWINdrive-Mode MASTER (2)
P2580 TWIN_Setting PCON_REFPOS_MASTER(21)
P0300 Regelungsart Beliebig (Ist-/ Soll-Position wird
übertragen)
P0159 Steuerselektor beliebig
P0165 Sollwertselektor beliebig
P0301 Sollwertmodus beliebig
P2584 Speed-Up - - -
P2602 Local Scaling Beliebig (für Drehzahl)
Tabelle 5.11: Parameter für Master- und Slave-Antrieb der voreingestellten
TWINsync- Betriebsart: Positions-Sollwert (position reference value)
Ausführungsbeschreibung TWINsync-Modul
Einstellung im Slave
SLAVE (1)
PCON_REFPOS_SLAVE(22)
PCON(3)
TWINSYNC(10)
TWINSYNC(11)
IP-Mode(1) (optional mit ext.
Vorsteuerung über TWIN)
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