universal robots CB3 Benutzerhandbuch Seite 163

14.6 Befehl: Fester Wegpunkt
Beispiel Betrachten wir beispielsweise eine Pick-and-Place-Anwendung (siehe
Abbildung 14.2), bei der sich der Roboter aktuell am Wegpunkt 1 (WP 1) befindet
und ein Objekt am Wegpunkt 3 abholen (WP 3) soll. Um Kollisionen mit dem Ob-
jekt und anderen Hindernissen (O) zu vermeiden, muss sich der Roboter WP 3 aus
der Richtung von Wegpunkt 2 kommend (WP 2) n¨ a hern. Es werden also drei Weg-
punkte f ¨ ur die Bahn einbezogen, um die Anforderungen zu erf ¨ ullen.
Abbildung 14.2: WP 1: Ausgangsstellung, WP 2: Zwischenziel, WP 3: Aufnahmeposition, O: Hindernis.
Ohne die Konfiguration weiterer Einstellungen f ¨ uhrt der Roboter an jedem Weg-
punkt einen Stopp aus, bevor er seinen Bewegungsablauf fortsetzt. F ¨ ur diese Auf-
gabenstellung ist ein Stopp bei WP 2 nicht erw ¨ unscht, da mit einer reibungslosen
Bewegung Zeit und Energie eingespart und die Anforderungen dennoch erf ¨ ullt
werden. Es ist sogar zul¨ a ssig, dass der Roboter WP 2 nicht genau erreicht, solange
der ¨ Ubergang von Bewegungsablauf eins zu zwei nahe dieser Position stattfindet.
Der Stopp bei WP 2 kann durch Konfigurieren eines Blending f ¨ ur den Wegpunkt
vermieden werden und erm ¨ oglicht dem Roboter die Berechnung f ¨ ur einen rei-
bungslosen ¨ Ubergang zur n¨ a chsten Bewegung. Der prim¨ a re Parameter f ¨ ur das ¨ Uberblenden
ist der Blendradius. Wenn sich der Roboter innerhalb des Blend-Radius des Weg-
punktes befindet, kann er von der urspr ¨ unglichen Bahn abweichen. Dies erm ¨ oglicht
schnellere und gleichm¨ a ßigere Bewegungen, da der Roboter weder abbremsen noch
beschleunigen muss.
Blend-Parameter Neben den Wegpunkten beeinflussen mehrere Parameter den
Bewegungsablauf im ¨ Uberblend-Bereich (siehe Abbildung 14.3):
Version 3.3.0
WP_1
• der Blend-Radius (r)
• die Anfangs- und Endgeschwindigkeit des Roboters (an Position p1 und ent-
sprechend an p2)
• die Bewegungsdauer (z. B. wenn eine bestimmte Dauer f ¨ ur einen Bewegungs-
ablauf vorgegeben wird, beeinflusst dies die Anfangs-/Endgeschwindigkeit
des Roboters)
• die Bewegungsart im Blend von bzw. zu (MoveL, MoveJ)
O
II-77
WP_2
WP_3
CB3