universal robots CB3 Benutzerhandbuch Seite 185

14.24 Befehl: Kraft
F ¨ ur die letzten drei Kraftmodustypen wird der tats¨ a chliche Task-Rahmen w¨ a hrend
der Ausf ¨ uhrung im Tab ,,Grafik" (14.29) angezeigt, wenn der Roboter im Kraftmo-
dus betrieben wird.
Kraftwertauswahl
Der Kraftwert kann - mit unterschiedlicher Wirkung - sowohl f ¨ ur konforme als
auch nicht-konforme Achsen ausgew¨ a hlt werden.
F ¨ ur ¨ Ubersetzungsparameter wird die Kraft in Newton [N] angegeben, f ¨ ur Rotati-
onsparameter wird das Drehmoment in Newtonmeter [Nm] angegeben.
Grenzwertauswahl
F ¨ ur alle Achsen k ¨ onnen Grenzwerte eingegeben werden, die allerdings, je nach
Konformit¨ a t der Achse, verschiedene Bedeutung haben.
Version 3.3.0
• Punkt: Bei Auswahl des Punkt-Kraftmodus verl¨ a uft die y-Achse des Task-
Rahmens vom Roboter-TCP zum Ursprung der ausgew¨ a hlten Funktion. Der
Abstand zwischen dem Roboter-TCP und dem Ursprung der ausgew¨ a hlten
Funktion muss mindestens 10 cm betragen. Bitte beachten Sie, dass sich der
Task-Rahmen w¨ a hrend der Ausf ¨ uhrung mit der Position des Roboter-TCPs
¨ a ndert. Die x- und z-Achse des Task-Rahmens sind von der urspr ¨ unglichen
Ausrichtung der ausgew¨ a hlten Funktion abh¨ a ngig.
• Bewegung: Bewegung bedeutet, dass sich der Task-Rahmen mit der Richtung
der TCP-Bewegung ver¨ a ndert. Die x-Achse des Task-Rahmens ist eine Projek-
tion der TCP-Bewegungsrichtung auf der Ebene zwischen x- und y-Achse der
ausgew¨ a hlten Funktion. Die y-Achse ist orthogonal zur Bewegung des Robo-
terarms gerichtet und in der x-y-Ebene der ausgew¨ a hlten Funktion. Dies kann
beim Entgraten entlang eines komplexen Pfades hilfreich sein, wo eine zur
TCP-Bewegung orthogonale Kraft gebraucht wird. Hinweis bei Stillstand des
Roboterarms: Wird in den Kraftmodus ¨ ubergegangen, wenn der Roboterarm
stillsteht, so gibt es keine konformen Achsen bis die TCP-Geschwindigkeit
¨ uber null liegt. Wenn der Roboterarm sp¨ a ter, immer noch im Kraftmodus,
wieder stillsteht, hat der Task-Rahmen die gleiche Ausrichtung wie zu dem
Zeitpunkt, als die TCP-Geschwindigkeit das letzte Mal ¨ uber null lag.
• Konform: Der Roboterarm passt seine Position an, um die vorgegebene Kraft
zu erreichen.
• Nicht konform: Der Roboterarm folgt seiner vom Programm vorgegebenen
Bahn und wendet eine externe Kraft der hier eingegebenen St¨ a rke auf.
• Konform: Der Grenzwert gibt die maximal zul¨ a ssige Geschwindigkeit des
TCP entlang/an der Achse an. Die Einheiten sind [mm/s] und [deg/s].
• Nicht konform: Der Grenzwert gibt die maximal zul¨ a ssige Abweichung von
der vom Programm vorgegebenen Bahn an, ¨ uber welcher ein Sicherheitsstopp
des Roboters ausgel ¨ ost wird. Die Einheiten sind [mm] und [deg].
II-99 CB3