universal robots CB3 Benutzerhandbuch Seite 97

10.10 Allgemeine Grenzwerte
angetippt und der neue Wert eingegeben wird. Der h ¨ ochste akzeptierte Wert f ¨ ur je-
de der Grenzen ist in der Spalte mit dem Namen Maximum aufgelistet. Die Kraftbe-
grenzung kann auf einen Wert zwischen 100 N bis 250 N und die Leistungsgrenze
zwischen 80 W bis 1000 W festgesetzt werden.
Beachten Sie, dass die Felder f ¨ ur Grenzen im Modus Reduziert deaktiviert sind,
wenn weder eine Sicherheitsebene noch ein konfigurierbarer Eingang f ¨ ur die Ausl ¨ osung
eingestellt sind (siehe 10.12 und 10.13 f ¨ ur weitere Details). Weiterhin d ¨ urfen die
Grenzen f ¨ ur Geschwindigkeit und Schwung im Modus Reduziert nicht h ¨ oher als ihre
Gegenst ¨ ucke im Modus Normal sein.
Die Toleranz und Einheit der Grenzen sind jeweils am Ende der zugeh ¨ origen Zei-
le aufgelistet. Wenn ein Programm ausgef ¨ uhrt wird, wird die Geschwindigkeit des
Roboterarms automatisch angepasst, damit keiner der eingegebenen Werte abz ¨ uglich
der Toleranz ¨ uberschritten wird (siehe 10.4). Beachten Sie, dass das Minuszeichen
vor den Toleranzwerten lediglich angibt, dass die Toleranz vom eingegebenen Wert
abgezogen wird. Das Sicherheitssystem f ¨ uhrt einen Stopp der Kategorie 0 durch,
falls der Roboterarm die Grenze (ohne Toleranz) ¨ uberschreitet.
Zu allgemeinen Grundeinstellungen wechseln Durch Dr ¨ ucken der Taste allgemeine
Grundeinstellungen... wird wieder zur ¨ uck zum Bildschirm allgemeine Gren-
zen gewechselt und alle allgemeinen Grenzen werden auf ihren vordefinierten Stan-
dard zur ¨ uckgesetzt. Sollten dadurch angepasste Werte verloren gehen, wird ein
Pop-up-Dialog zum Best¨ a tigen der Aktion angezeigt.
Version 3.3.0
WARNUNG:
Die Geschwindigkeitsgrenze trifft nur auf den Roboter-TCP zu.
Daher k ¨ onnen sich andere Teile des Roboterarms schneller bewe-
gen, als durch den definierten Wert vorgegeben.
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