universal robots CB3 Benutzerhandbuch Seite 108

diese Eingangs-Sicherheitsfunktion gew¨ a hlt ist, bewirkt ein niedriges Signal an die
Eing¨ a nge, dass das Sicherheitssystem in den Reduzierten Modus wechselt. Wenn
n ¨ otig, bremst der Roboterarm anschließend ab, um die Grenzen des Reduzierten
Modus einzuhalten. Sollte der Roboterarm eine der Grenzen des Reduzierten Mo-
dus weiterhin ¨ uberschreiten, f ¨ uhrt er einen Stopp der Kategorie 0 aus. Der Wechsel
zur ¨ uck in den normalen Modus geschieht auf gleiche Weise. Beachten Sie, dass Si-
cherheitsebenen auch einen Wechsel in den Reduzierten Modus bewirken k ¨ onnen
(siehe 10.12.3 f ¨ ur weitere Details).
Schutzstopp-Reset Wenn ein Schutzstopp in den Sicherheits-E/As verdrah-
tet ist, wird dieser Eingang dazu verwendet, sicherzustellen, dass der Schutzstopp-
Status beibehalten wird, bis ein Reset ausgel ¨ ost wird. Der Roboterarm bewegt sich
solange nicht, wie er sich im Schutzstopp-Status befindet.
3-Stufenschalter und Betriebsart Diese erm ¨ oglichen die Verwendung ei-
nes 3-Punkt-Schalters als zus¨ a tzliche Schutzmaßnahme w¨ a hrend der Installation
und Programmierung des Roboters. Nachdem der 3-Stufenschalter-Eingang
konfiguriert wurde, befindet sich der Roboter entweder im ,,Aktivbetrieb" oder
,,Programmiermodus". Ein Symbol in der rechten oberen Ecke zeigt die aktuelle
Betriebsart an:
Es gibt zwei Verfahren zur Konfigurierung der Wahl der Betriebsart:
1. Um die Betriebsart mit Hilfe eines externen Modusauswahlger¨ a ts auszuw¨ a hlen,
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WARNUNG:
Standardm¨ a ßig ist die Schutzstopp-Eingangsfunktion f ¨ ur die
Eingangs-Pins 0 und 1 konfiguriert. Vollst¨ a ndiges Deaktivieren be-
deutet, dass der Roboterarm per Schutzstopp nicht l¨ a nger deakti-
viert bleibt, sobald der Schutzstopp-Eingabewert ansteigt. Mit
anderen Worten bedeutet das, dass die Schutzstopp-Eing¨ a nge
SI0 und SI1 ohne eine Schutz-Reset-Eingabe ermitteln, ob
der Schutzstopp-Status aktiv ist oder nicht (siehe Hardware-
Installationshandbuch).
Aktivbetrieb: Der Roboter kann nur vordefinierte Aufgaben ausf ¨ uhren. Der Tab
,,Move" und der Freedrive-Modus stehen nicht zur Verf ¨ ugung.
Programmiermodus: Die Einschr¨ a nkungen aus dem Aktivbetrieb sind außer Kraft.
Wenn jedoch der Eingang am 3-Stufenschalter LOW-Signal hat, l ¨ ost der
Schutzstopp des Roboters aus. Zudem wird der Geschwindigkeitsregler auf
einen Anfangswert gesetzt, der 250
werden kann, um eine h ¨ ohere Geschwindigkeit zu erreichen. Der Geschwin-
digkeitsregler wird stets auf den niedrigen Wert zur ¨ uckgesetzt, wenn der 3-Stufenschalt
Eingang von low auf high geht.
konfigurieren Sie den Betriebsart-Eingang. Die Option, mit der er konfigu-
riert wird, erscheint im Dropdown-Men ¨ u, sobald der 3-Stufenschalter-
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10.13 Sicherheits-E/A
mm / entspricht und der schrittweise erh ¨ oht
s
Version 3.3.0