universal robots CB3 Benutzerhandbuch Seite 7

10.7 Freedrive-Modus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.8 Passwortsperre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
¨ Ubernehmen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.9
10.10 Allgemeine Grenzwerte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.11 Gelenkgrenzen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.12 Grenzen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.12.1 Ausw¨ a hlen einer zu konfigurierenden Grenze . . . . . . . . . . . .
10.12.2 3D-Visualisierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.12.3 Sicherheitsebenenkonfiguration . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.12.4 Werkzeuggrenzkonfiguration . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.13 Sicherheits-E/A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.13.1 Eingangssignale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.13.2 Ausgangssignale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11 Programmierung starten
11.1 Einleitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.2 Erste Schritte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.2.1 Installation des Roboterarms und des Controllers . . . . . . . . . . .
11.2.2 Ein- und Ausschalten des Controllers . . . . . . . . . . . . . . .
11.2.3 Ein- und Ausschalten des Roboterarms . . . . . . . . . . . . . . .
11.2.4 Schnellstart . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.2.5 Das erste Programm
11.3 PolyScope-Programmierschnittstelle . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.4 Startbildschirm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.5 Initialisierungsbildschirm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12 Bildschirm-Editoren
12.1 Ausdruckseditor auf dem Bildschirm . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.2 Bearbeitungsanzeige ,,Pose" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13 Roboter-Steuerung
13.1 Move-Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.1.1 Roboter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.1.2 Funktion und Werkzeugposition . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.1.3 Bewegung des Werkzeuges . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.1.4 Bewegung der Gelenke
13.1.5 Freedrive
13.2 E/A-Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.3 MODBUS-Client-E/A. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.4 AutoMove-Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.5 Installation
13.6 Installation
13.6.1 Hinzuf ¨ ugen, ¨ Andern und Entfernen von TCPs . . . . . . . . . . . .
13.6.2 Standard-TCP und aktiver TCP
13.6.3 TCP-Position anlernen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.6.4 TCP-Ausrichtung anlernen . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.6.5 Nutzlast . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Version 3.3.0
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Laden/Speichern . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
TCP-Konfiguration . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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