universal robots CB3 Benutzerhandbuch Seite 90

Die Sicherheitseinstellungen bestehen aus einer Anzahl von Grenzwerten, die ver-
wendet werden, um die Bewegungen des Roboterarms zu beschr¨ a nken, und den
Sicherheitsfunktionseinstellungen f ¨ ur die konfigurierbaren Ein- und Ausg¨ a nge. Sie
werden in den folgenden Unter-Tabs auf dem Sicherheitsbildschirm definiert:
CB3
• Der Unter-Tab Allgemeine Grenzen definiert die maximale Kraft, Leistung,
Geschwindigkeit und das maximale Drehmoment des Roboterarms. Wenn das
Risiko besonders hoch ist, dass der Roboterarm mit einer Person oder mit
Teilen seiner Umgebung kollidieren k ¨ onnte, m ¨ ussen diese Einstellungen auf
niedrige Werte festgelegt werden. Wenn das Risiko niedrig ist, erm ¨ oglichen
es h ¨ ohere allgemeine Grenzen dem Roboter, sich schneller zu bewegen und
mehr Kraft auf seine Umgebung auszu ¨ uben. F ¨ ur weitere Details, siehe 10.10.
• Der Unter-Tab Gelenkgrenzen besteht aus den Grenzen f ¨ ur die Gelenkge-
schwindigkeit und Gelenkposition. Die Grenzen f ¨ ur die Gelenkgeschwindigkeit de-
finieren die maximale Winkelgeschwindigkeit individueller Gelenke und die-
nen der weiteren Beschr¨ a nkung der Geschwindigkeit des Roboterarms. Die
Grenzen f ¨ ur die Gelenkposition definieren den zul¨ a ssigen Positionsbereich der
individuellen Gelenke (im Gelenkraum). F ¨ ur weitere Details, siehe 10.11.
• Der Unter-Tab Grenzen definiert die Sicherheitsebenen (im kartesischen Raum)
und eine Werkzeugausrichtungsgrenze f ¨ ur den Roboter-TCP. Die Sicherheits-
ebenen k ¨ onnen entweder als harte Grenzen f ¨ ur die Position des Roboter-TCP
oder als Ausl ¨ oser f ¨ ur die Sicherheitsgrenzen des Reduzierten Modus konfigu-
riert werden (siehe 10.6)). Die Werkzeugausrichtungsgrenze setzt eine har-
te Grenze f ¨ ur die Ausrichtung des Roboter-TCPs. F ¨ ur weitere Details, sie-
he 10.12.
• Der Unter-Tab Sicherheits-E/A definiert Sicherheitsfunktionen f ¨ ur konfi-
gurierbare Ein- und Ausg¨ a nge (siehe 13.2). Zum Beispiel kann Notabschaltung
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10.1 Einleitung
Version 3.3.0