universal robots CB3 Benutzerhandbuch Seite 188

Dazu ist die Voraussetzung f ¨ ur die n¨ a chste Stapelposition sowie eine spezielle Pro-
grammabfolge, die an jeder Stapelposition ausgef ¨ uhrt wird, zu definieren. Auch
Geschwindigkeit und Beschleunigungen m ¨ ussen f ¨ ur die Bewegung im Stapel be-
stimmt werden.
Stapeln
Beim Stapeln bewegt sich der Roboterarm in die Ausgangsposition und dann in
die Gegenrichtung, um die n¨ a chste Stapelposition zu suchen. Wenn gefunden, merkt
sich der Roboter die Position und f ¨ uhrt die spezielle Abfolge aus. Das n¨ a chste Mal
startet der Roboter die Suche aus dieser Position, erweitert um die St¨ a rke des Ele-
ments in der Stapelrichtung. Das Stapeln ist beendet, wenn die Stapelh ¨ ohe eine
bestimmte Anzahl erreicht hat oder der Sensor ein Signal gibt.
CB3 II-102
14.26 Befehl: Suchen
Version 3.3.0