universal robots CB3 Benutzerhandbuch Seite 122

Roboter
Die aktuelle Position des Roboterarms und die festgelegte neue Zielposition wer-
den in 3D-Grafiken angezeigt. Die 3D-Zeichnung des Roboterarms zeigt die ak-
tuelle Position des Roboterarms an, w¨ a hrend der ,,Schatten" des Roboterarms die
Zielposition des Roboterarms angibt, die durch die festgelegten Werte auf der rech-
ten Bildschirmseite gesteuert wird. Bet¨ a tigen Sie die Lupensymbole, um hinein-
/herauszuzoomen oder ziehen Sie einen Finger dar ¨ uber, um die Ansicht zu ¨ a ndern.
Wenn die spezifizierte Zielposition des Roboter-TCP einer Sicherheits- oder Ausl ¨ oserebene
nahe ist oder die Ausrichtung des Roboterwerkzeugs sich nahe am Limit der Wer-
kezugausrichtungsgrenze (siehe 10.12) befindet, wird eine 3D-Darstellung des N¨ a herungslimits
der Grenze angezeigt.
Sicherheitsebenen werden in Gelb und Schwarz zusammen mit einem kleinen Pfeil
angezeigt, der f ¨ ur die Normal-Ebene steht, was angibt, auf welcher Seite der Ebe-
ne der Roboter-TCP positioniert werden darf. Ausl ¨ oserebenen werden in Blau und
Gr ¨ un zusammen mit einem kleinen Pfeil angezeigt, der auf die Seite der Ebene
zeigt, auf der die Grenzen des Modus Normal (siehe 10.6) aktiv sind. Das Limit der
Werkzeugausrichtungsgrenze wird anhand eines sph¨ a rischen Kegels visualisiert,
wobei ein Vektor die aktuelle Ausrichtung des Roboterwerkzeugs anzeigt. Das In-
nere des Kegels repr¨ a sentiert den zul¨ a ssigen Bereich f ¨ ur die Werkzeugausrichtung
(Vektor).
Wenn der Zielroboter-TCP sich nicht mehr in N¨ a he zum Limit befindet, verschwin-
det die 3D-Darstellung. Wenn der Ziel-TCP ein Grenzlimit ¨ uberschreitet oder dem
sehr nahe ist, ¨ a ndert sich die Limitanzeige zu rot.
CB3
12.2 Bearbeitungsanzeige ,,Pose"
II-36 Version 3.3.0