universal robots CB3 Benutzerhandbuch Seite 161

14.5 Befehl: Move
Abbildung 14.1: Geschwindigkeitsprofil f ¨ ur eine Bewegung. Die Kurve wird in drei Segmente unterteilt:
Beschleunigung, konstante Bewegung und Verz¨ o gerung. Die Ebene der konstanten Bewegung wird durch die
Geschwindigkeitseinstellung der Bewegung vorgegeben, w¨ a hrend der Anstieg und Abfall der Phasen
in Beschleunigung und Verz¨ o gerung durch den Beschleunigungsparameter vorgegeben wird.
Auswahl von Funktionen
Im Falle von MoveL und MoveP ist es m ¨ oglich bei der Festlegung der Wegpunkte
auszuw¨ a hlen, in welchem Koordinatensystem diese Wegpunkte unter dem Move-
Befehl dargestellt werden sollen. Das bedeutet, dass sich das Programm bei der
Einstellung eines Wegpunkts an die Werkzeugkoordinaten im Koordinatensystem
der gew¨ a hlten Funktion erinnert. Es gibt nur einige wenige Umst¨ a nde, die einer
detaillierteren Erl¨ a uterung bed ¨ urfen.
Relative Wegpunkte: Die ausgew¨ a hlte Funktion hat keinen Einfluss auf die relativen
Variablen-Wegpunkte:: Bewegt sich der Roboterarm zu einem variablen Wegpunkt,
Variablen-Funktion: Wenn eine der Funktionen in der aktuell geladenen Installati-
Version 3.3.0
Cruise
Acceleration
Time
Wegpunkte. Die relative Bewegung ist immer (hinsichtlich der Orientierung)
zum Fuß hin ausgerichtet.
wird die Zielposition des Werkzeugs als die Koordinaten der Variablen im
Raum der ausgew¨ a hlten Funktion berechnet. Deshalb ¨ a ndert sich die Robo-
terarmbewegung f ¨ ur einen variablen Wegpunkt, sobald eine anderee Funkti-
on ausgew¨ a hlt wird.
on als variabel ausgew¨ a hlt wird, sind die entsprechenden Variablen ebenfalls
im Men ¨ u zur Auswahl der Funktion w¨ a hlbar. Wird eine Funktionsvariable
(bezeichnet mit dem Namen der Funktion und nachgestelltem ,, var") aus-
gew¨ a hlt, sind die Roboterarmbewegungen (ausgenommen von relativen Weg-
punkten) relativ zum Istwert der Variablen, solange das Programm l¨ a uft. Der
Anfangswert einer Funktionsvariablen ist der Wert der eigentlichen Funktion,
wie bei der Installation konfiguriert. Wenn dieser Wert ver¨ a ndert wird, ¨ a ndern
sich auch die Bewegungen des Roboters.
II-75
Deceleration
CB3