universal robots CB3 Benutzerhandbuch Seite 22

Die Anwendung der richtigen Sicherheitskonfigurationseinstellungen ist mit der
Verschraubung des Roboters und dem Anschluss sicherheitsrelevanter Ger¨ a te an
sicherheitsrelevante E/As gleich zu stellen. Der Integrator hat daf ¨ ur zu sorgen (z.B.
durch einen Passwortschutz), dass es Unbefugten nicht m ¨ oglich ist, ¨ Anderungen
an der Sicherheitskonfiguration vorzunehmen.
Bei der Bewertung der Risiken in einer kollaborativen Roboteranwendung sind fol-
gende Punkte unerl¨ a sslich:
Ist der Roboter in einer nichtkollaborierenden Roboteranwendung installiert, in der
die Gef¨ a hrdungen und Risiken mit der Verwendung der integrierten Sicherheits-
funktionen (z.B. bei Verwendung eines gef¨ a hrlichen Werkzeug) nicht angemessen
beseitigt bzw. reduziert werden k ¨ onnen, so hat die Risikobewertung des Integra-
tors dahingehend zu lauten, dass zus¨ a tzliche Schutzmaßnahmen erforderlich sind
(z.B. eine Sicherungsvorrichtung, um den Integrator w¨ a hrend der Inbetriebnahme
und Programmierung zu sch ¨ utzen.)
Universal Robots hat die unten stehenden potentiell bedeutenden Gefahren als Ge-
fahren erkannt, die vom Integrator beachtet werden m ¨ ussen. Bitte beachten Sie,
dass andere bedeutende Risiken in einer speziellen Roboter-Installation vorhanden
sein k ¨ onnten.
1. Einklemmen von Fingern zwischen Roboterfuß und Basisgelenk (Gelenk 0).
2. Einklemmen von Fingern zwischen Handgelenk 1 und 2 (Gelenk 3 und Gelenk
3. Offene Wunden durch scharfe Kanten oder Ecken auf Werkzeug oder Werkzeug-
4. Offene Wunden durch scharfe Kanten oder Ecken auf Hindernissen in der
5. Bluterg ¨ usse durch Schlag vom Roboter.
6. Verstauchung oder Knochenbruch zwischen einer schweren Nutzlast und ei-
7. Auswirkungen als Folge lockerer Schrauben, die den Roboterarm oder das
8. Werkst ¨ ucke, die aus dem Werkzeug fallen, beispielsweise aufgrund eines un-
9. Fehler durch unterschiedliche Not-Aus-Schalter f ¨ ur unterschiedliche Maschi-
UR5/CB3
• Geschwindigkeitsbegrenzung: Wird insbesondere dazu verwendet, eine
niedrigere Geschwindigkeit des Roboterarms zu gew¨ a hrleisten. z.B. um dem
Bediener ausreichend Zeit zu geben, einen Kontakt mit dem Roboterarm zu
vermeiden.
• Schweregrad der einzelnen, m ¨ oglichen Kollisionen
• Wahrscheinlichkeit des Auftretens einzelner, m ¨ oglicher Kollisionen
• Maßgaben zur Vermeidung einzelner, m ¨ oglicher Kollisionen
4).
Anschluss.
N¨ a he des Roboters.
ner harten Ober߬ a che.
Werkzeug halten.
zureichenden Griffs oder einer Stromunterbrechung.
nen.
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1.7 Risikobewertung
Version 3.3.0