Zeitverhalten Beim Überschreiten Des Aktuellen Stillsetzgrenzwerts - Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch

System- -/antriebsintegrierte Sicherheitsfunktionen
6.4 Sichere Überwachung auf Beschleunigung (SBR)
Zeitverhalten beim Überschreiten des aktuellen Stillsetzgrenzwerts
Wenn die Funktion Sichere Überwachung auf Beschleunigung aktiv ist, dann ergibt
sich beim Überschreiten des aktuellen Stillsetzgrenzwerts folgendes Zeitverhalten:
aktueller Still-
setzgrenzwert
Bild 6-11
Tabelle 6-10 Erläuterungen zum Bild
Zeit Erläuterung
t Lageregeltakt, bestimmt durch folgende MDs:
1
MD 10050: $MN_SYSCLOCK_CYCLE_TIME
MD 10060: $MN_POSCTRL_SYSCLOCK_TIME_RATIO
t Überwachungstakt, bestimmt durch folgende MDs:
2
bei 840D sl:
MD 10090: $MN_SAFETY_SYSCLOCK_TIME_RATIO
bei SINAMICS S120:
r9500 SI Motion Überwachungstakt (Control Unit)
t Zeit vom Auftreten des Fehlers bis zum Erreichen des Grenzwertes
3
t Zeit, bis das Überschreiten des Grenzwertes erkannt wird
4
(typisch 1 Überwachungstakt, maximal 1,5 Überwachungstakte + 1 Lagereglertakt)
t Reaktionszeit, die zum Einleiten der Stopreaktion benötigt wird
5
(typisch 2 Überwachungstakte, maximal 2,5 Überwachungstakte + 1 Lagereglertakt)
t Zeit bis die eingeleitete Stopreaktion beginnt
6
(typisch 2 ms, maximal 3 Lagereglertakte + 8 ms)
t Zeit, die zum Stillsetzen der Achse benötigt wird.
7
Diese Zeit und damit der Restweg, den die Achse zurücklegt, ist von der Konstruktion der Achse
(Motor, Masse, Reibung, ...) abhängig.
6-158
SINUMERIK 840D sl/SINAMICS S120 SINUMERIK Safety Integrated (FBSI sl) - - Ausgabe 03.2010
n
Grenzwert
überschritten
b)
Fehlerfall
a)
n ist
t
3
Zeitverhalten beim Überschreiten des aktuellen Stillsetzgrenzwerts bei SBR
c)
Beginn
Stopreaktion
t
1
t
2
nicht
maßstäblich
t
t
6
4
t
5
t
7
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