Zeitverhalten Beim Überschreiten Des Aktuellen Stillsetzgrenzwerts - Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch

System–/antriebsintegrierte Sicherheitsfunktionen
6.4 Sichere Bremsrampe (SBR)
Zeitverhalten beim Überschreiten des aktuellen Stillsetzgrenzwerts
Wenn die Funktion sichere Bremsrampe aktiv ist, dann ergibt sich beim Über-
schreiten des aktuellen Stillsetzgrenzwertes folgendes Zeitverhalten:
aktueller Still-
setzgrenzwert
n ist
Bild 6-11 Zeitverhalten beim Überschreiten des aktuellen Stillsetzgrenzwertes bei SBR
Tabelle 6-10 Erläuterungen zum Bild
Zeit Erläuterung
t Lageregeltakt, bestimmt durch folgende MDs:
1
MD 10050: $MN_SYSCLOCK_CYCLE_TIME
MD 10060: $MN_POSCTRL_SYSCLOCK_TIME_RATIO
t Überwachungstakt, bestimmt durch folgende MDs:
2
bei 840D sl:
MD 10090: $MN_SAFETY_SYSCLOCK_TIME_RATIO
bei SINAMICS S120:
r9500 SI Motion Überwachungstakt
t Zeit vom Auftreten des Fehlers bis zum Erreichen des Grenzwertes
3
t Zeit, bis das Überschreiten des Grenzwertes erkannt wird
4
(typisch 1 Überwachungstakt, maximal 1,5 Überwachungstakte + 1 Lagereglertakt)
t Reaktionszeit, die zum Einleiten der Stopreaktion benötigt wird
5
(typisch 2 Überwachungstakte, maximal 2,5 Überwachungstakte + 1 Lagereglertakt)
t Zeit bis die eingeleitete Stopreaktion beginnt
6
(typisch 2 ms, maximal 3 Lagereglertakte + 8 ms)
t Zeit, die zum Stillsetzen der Achse benötigt wird.
7
Diese Zeit und damit der Restweg, den die Achse zurücklegt, ist von der Konstruktion der Achse
(Motor, Masse, Reibung, ...) abhängig.
6-134
SINUMERIK 840D sl/SINAMICS S120 SINUMERIK Safety Integrated (FBSI sl) – Ausgabe 03/2006
n
Grenzwert
überschritten
b)
Fehlerfall
a)
t
1
t
2
t
3
t
4
t
5
c)
Beginn der
Stopreaktion
t
nicht
maßstäblich
t
6
t
7
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