Bosch Rexroth MTX 15VRS Inbetriebnahmeanleitung Seite 425

MTX 15VRS Inbetriebnahme
Sicherheitsgerichtete Maschinenfunktion
Sicherer Stopp 1 (NOT-HALT)
Sonderbetrieb (bei geöffneter Schutzeinrichtung)
Zustimmtaster (für Bewegung bei geöffneter Schutzeinrichtung)
Umschaltung Sichere Bewegung
Dynamisierung
Für den Kanal 1 (SPS-I/O-Ebene) kann die Weiterleitung der Sicherheitssig‐
nale im SPS-Anwenderprogramm erfolgen. Deshalb wird für alle Achsen ins‐
gesamt nur jeweils ein Eingang pro Eingangssignal benötigt.
Aufgrund der für die Sicherheitstechnik erforderlichen Dynamisierung der
Signale, sind alle Sensoren für die Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen
über das Dynamisierungssignal "Q_Dynamisierung" zu versorgen.
Das hierfür erforderliche Signal ist im SPS-Anwenderprogramm zur erzeugen
und allen Antrieben über EA30 zur Verfügung zu stellen.
Bei der Generierung des Dynamisierungssignals sind die, in IW-Drive para‐
metrierten Grenzwerte der Dynamisierung (Periodendauer und Pulsdauer)
unter Berücksichtigung der Laufzeiten in SPS und Peripherie zu beachten.
Eine Überschreitung der Werte führt zur Abschaltung der Antriebe mit einem
Fehler.
Es wird empfohlen, die Dynamisierung als "getrennte Dynamisie‐
rung" auszuführen. Dadurch kann der Dynamisierungspuls auf 50
ms eingestellt werden, was die Reaktionszeiten verkürzt.
SPS-Programmteil
Im SPS-Anwenderprogramm sind die Signale wie folgt zuzuordnen:
Tab. 7-54: Schnittstellensignale
Steuerung Inbetriebnahme
kurz E/A-Signal
SS1 ES qAx_SafDrvLock
BA qAx_SafOpModeSwitch
ZT qAx_SafEnablCtrl
S1 qAx_SafSwitch1
DYN qAx_SafTecState
R911393280_Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG
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