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Sicherheitsin-
Produktinfor-
Mechanische
formationen
mationen
Installation
8.1.4
Steuerung von Servomotoren
Pr 0.46 {5.07} Motornennstrom
Der Motornennstrom muss auf den maximal zulässigen Motordauerstrom gesetzt werden. Der Motornennstrom wird in den folgenden Prozessen
verwendet:
•
Stromgrenzen (mehr Informationen in Abschnitt 8.3 Stromgrenzen auf Seite 139)
•
Thermischer Motorschutz bei Überlast (mehr Informationen in Abschnitt 8.4 Thermischer Motorschutz auf Seite 139)
Pr 0.42 {5.11} Anzahl der Motorpole
Der Parameter „Anzahl der Motorpole" gibt die Anzahl der elektrischen Umdrehungen während einer vollen mechanischen Umdrehung des Motors
an. Dieser Parameter muss richtig eingestellt sein, damit die Regelalgorithmen ordnungsgemäß funktionieren. Bei Pr 0.42 = „Auto" wird die Anzahl
der Motorpole auf 6 gesetzt.
Pr 0.40 {5.12} Autotune
Im Servomodus stehen fünf Autotune-Tests (Kurztest bei niedriger Drehzahl, Normaltest bei niedriger Drehzahl, Trägheitsmessung, stationärer Test zur
Konfiguration der Stromreglerverstärkungen sowie Test mit minimaler Bewegung) zur Verfügung. Wo es möglich ist, sollte mit normal niedriger Drehzahl
gefahren werden, denn der Antrieb misst den Ständerwiderstand und die Motorinduktivität. Daraus errechnet er anschließend die Verstärkungen für den
Stromregelkreis. Eine Trägheitsmessung sollte getrennt von einem Kurz- oder Normaltest bei niedriger Drehzahl durchgeführt werden.
•
Ein Kurztest bei niedriger Drehzahl dreht den Motor um zwei elektrische Umdrehungen (d.h. bis zu 2 mechanische Umdrehungen) in der
gewählten Drehrichtung. Während des Tests wird der Motor mit Nennstrom betrieben um den Encoder-Phasenwinkel (Pr 3.25) zu ermitteln.
Der Phasenwinkel wird gemessen, wenn der Motor am Ende des Tests zum Stillstand gekommen ist. Aus diesem Grund darf sich, wenn der
richtige Winkel gemessen werden soll, bei stehendem Motor keine Last an diesem befinden. Dieser Test dauert ca. 2 Sekunden und kann nur in
Fällen ausgeführt werden, in denen der Läufer in einer kurzen Zeit in eine stabile Lage gelangt. Pr 0.40 muss zur Durchführung eines Autotune-
Kurztests mit niedriger Drehzahl auf 1 gesetzt werden. Weiterhin benötigt der Antrieb an Klemme 31 ein Reglerfreigabesignal und an Klemme
26 oder 27 ein Startsignal.
•
Ein Normaltest mit niedriger Drehzahl dreht den Motor um zwei elektrische Umdrehungen (d.h. bis zu 2 mechanische Umdrehungen) in der
gewählten Drehrichtung. Der Antrieb legt während des Tests den Nennstrom an den Motor an und misst den Encoder-Phasenwinkel (Pr 3.25).
Der Phasenwinkel wird gemessen, wenn der Motor am Ende des Tests zum Stillstand gekommen ist. Aus diesem Grund darf sich, wenn der
richtige Winkel gemessen werden soll, bei stehendem Motor keine Last an diesem befinden. Dann werden Motorwiderstand (Pr 5.17) und -
induktivität (Pr 5.24) gemessen. Die ermittelten Werte werden dann zur Berechnung der Verstärkungen des Stromregelkreises (Pr 0.38 {4.13}
und Pr 0.39 {4.14}) verwendet. Der gesamte Test dauert ca. 20 Sekunden und kann mit Motoren verwendet werden, die nach einer Bewegung
des Läufers eine gewisse Zeit benötigen, um zum Stillstand zu kommen. Während der Messung der Motorinduktivität legt der Antrieb
Stromimpulse an den Motor an, die einen magnetischen Fluss erzeugen, welcher dem von den Magneten erzeugtem magnetischen Fluss
entgegengerichtet ist. Der maximal angelegte Strom beträgt ein Viertel des Nennstroms (Pr 0.46). Dieser Strom wirkt sich normalerweise kaum
auf die Motormagneten aus. Falls diese Stromstärke die Magneten jedoch entmagnetisieren sollte, muss der Nennstrom für die Tests niedriger
angesetzt werden, um diesen Effekt zu verhindern. Pr 0.40 muss zur Durchführung eines Autotune-Normaltests mit niedriger Drehzahl auf 2
gesetzt werden. Weiterhin benötigt der Antrieb an Klemme 31 ein Reglerfreigabesignal und an Klemme 26 oder 27 ein Startsignal.
•
Beim Trägheitstest wird die Gesamtträgheit von Last und Motor gemessen. Diese Messergebnisse werden zum Einstellen der Verstärkungen
des Drehzahlregelkreises (siehe Verstärkungen des Drehzahlregelkreises) und - falls erforderlich - beim Beschleunigen zum Bereitstellen der
Drehmomentvorsteuerung verwendet.
Während der Trägheitsmessung versucht der Antrieb, den Motor in der gewählten Laufrichtung auf bis zu
beschleunigen und dann zum Stillstand kommen zu lassen. Der Antrieb verwendet einen Wert von 1/16 x Nenndrehmoment. Falls der Motor jedoch
nicht auf die erforderliche Drehzahl beschleunigt werden kann, wird das Drehmoment schrittweise auf x
erhöht. Falls die erforderliche Drehzahl auch beim abschließenden Versuch nicht erreicht werden kann, wird der Test abgebrochen und die
Fehlerabschaltung „tunE1" ausgelöst. Nach erfolgreichem Abschluss des Tests werden die ermittelten Beschleunigungs- und Verzögerungszeiten
zur Berechnungen der Motor- und Lastträgheit verwendet. Dieser Wert wird dann in Pr 3.18 gespeichert. Pr 5.32 (Motordrehmoment pro Ampere)
und Pr 5.08 (Motornenndrehzahl) müssen richtig eingestellt werden, bevor eine Trägheitsmessung ausgeführt werden kann.
Pr 0.40 muss zur Durchführung einer Trägheitsmessung auf 3 gesetzt werden. Weiterhin benötigt der Antrieb an Klemme 31 ein
Reglerfreigabesignal und an Klemme 26 oder 27 ein Startsignal.
•
Der stationäre Test, mit dem die Stromreglerverstärkungen konfiguriert werden, misst den Ständerwiderstand und die Streuinduktivität des
Motors, errechnet die Verstärkungen für den Stromregelkreis und aktualisiert die Parameter für die Verstärkung der Stromrückführschleife. Bei
diesem Test wird der Encoder-Phasenwinkel nicht gemessen. Dieser Test darf nur durchgeführt werden, wenn der korrekte Phasenwinkel in
Pr 0.43 gesetzt wurde. Wenn der Phasenwinkel nicht korrekt ist, könnte sich der Motor bewegen, und die Ergebnisse werden möglicherweise
falsch. Pr 0.40 muss zur Durchführung eines stationären Autotune zur Konfiguration der Stromreglerverstärkungen auf 4 gesetzt werden.
Weiterhin benötigt der Antrieb an Klemme 31 ein Reglerfreigabesignal und an Klemme 26 oder 27 ein Startsignal.
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Ein Phasentest mit minimaler Bewegung kann die Phasenverschiebung des Encoders messen, indem der Motor um einen kleinen
Winkelbetrag bewegt wird. Kurze Stromimpulse werden an den Motor gesendet, um eine geringfügige Bewegung hervorzurufen und den Motor
anschließend in die Ursprungsposition zurückzubewegen. Größe und Länge der Impulse werden allmählich (bis zum maximalen
Motornennstrom) erhöht, bis die Bewegung ungefähr den von Pr 5.38 in elektrischen Grad gemessenen Wert erreicht. Die resultierenden
Bewegungen werden verwendet, um den Phasenwinkel zu schätzen. Pr 0.40 muss zur Durchführung eines Tests mit minimaler Bewegung auf
5 gesetzt werden. Weiterhin benötigt der Antrieb an Klemme 31 ein Reglerfreigabesignal und an Klemme 26 oder 27 ein Startsignal.
Nach dem Abschluss eines Autotune-Tests wechselt der Antrieb in den Sperrzustand. Der Antrieb muss in einen geregelten Sperrzustand versetzt
werden, bevor er mit dem erforderlichen Sollwert gestartet werden kann. Der Antrieb kann in einen geregelten Sperrzustand versetzt werden, indem
das Signal Sicherer Halt (SAFE TORQUE OFF) von Anschlussklemme 31 entfernt wird, der Freigabeparameter für den Antrieb Pr 6.15 auf OFF (0)
gesetzt oder der Antrieb über das Steuerwort (Pr 6.42 und Pr 6.43) gesperrt wird.
136
Elektrische
Bedienung und
Basispa-
Installation
Softwarestruktur
rameter
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Inbetrieb-
Optimie-
SMARTCARD-
Onboard-
nahme
rung
Betrieb
Legt den maximal zulässigen Motordauerstrom fest
Legt die Anzahl der Motorpole fest
0
0
Erweiterte
Technische
Fehlerdia-
SPS
Parameter
Daten
gnose
3
/
der Nenndrehzahl unter Last zu
4
1
1
1
/
, x
/
, x
/
und x1 Nenndrehmoment
8
4
2
Unidrive SP Benutzerhandbuch
Ausgabenummer: 12
Hinweise zum
UL-Protokoll
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Kapitel
Inhaltsverzeichnis
