Leroy-Somer SP0201 Benutzerhandbuch Seite 134

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formationen mationen Installation
Pr 0.40 {5.12} Autotune
Im Closed Loop-Vektormodus stehen drei Autotune-Tests (stationär, dynamisch oder Trägheitsmessung) zur Verfügung. Ein stationäres Autotune
ergibt mittlere Leistung, dagegen ergibt ein dynamisches Autotune verbesserte Leistung, denn es misst die Istwerte der vom Antrieb benötigten
Motorparameter. Eine Trägheitsmessung sollte getrennt vom stationären oder dynamischen Autotune vorgenommen werden.
• Das stationäre Autotune kann in Fällen, bei denen Motoren unter Last laufen und diese Last nicht von der Motorantriebswelle entfernt werden
kann, durchgeführt werden. Ein stationäres Autotune misst den Ständerwiderstand (Pr 5.17) und die Streuinduktivität (Pr 5.24) des Motors.
Diese Werte dienen zur Berechnung der Verstärkungen im Stromregelkreis. Nach dem Abschluss des Tests werden die Werte in Pr 4.13 und
Pr 4.14 entsprechend aktualisiert. Ein stationäres Autotune misst allerdings nicht den Leistungsfaktor des Motors. Deswegen muss dieser
Wert in Pr 0.43 eingegeben werden. Pr 0.40 muss zur Durchführung eines stationären Autotune auf 1 gesetzt werden. Weiterhin benötigt der
Antrieb an Klemme 31 ein Reglerfreigabe- und an Klemme 26 oder 27 ein Startsignal.
• Das dynamische Autotune darf nur an Motoren, die ohne Last laufen, durchgeführt werden. Beim dynamischen Autotune wird zuerst ein
stationäres Autotune durchgeführt, bevor der Motor bei
wird. Während des dynamischen Autotune-Tests werden Ständerinduktivität (Pr 5.25) und die Stützpunkte für die Magnetisierungskennlinie des
Motors (Pr 5.29 und Pr 5.30) vom Antrieb geändert. Der Leistungsfaktor wird ebenfalls korrigiert angezeigt, jedoch danach nicht mehr genutzt,
da die Ständerinduktivität zur Berechnung in den Vektorregelalgorithmen verwendet wird. Pr 0.40 muss zur Durchführung eines dynamischen
Autotune auf 2 gesetzt werden. Weiterhin benötigt der Antrieb an Klemme 31 ein Freigabesignal und an Klemme 26 oder 27 ein Startsignal.
• Beim Trägheitstest wird die Gesamtträgheit von Last und Motor gemessen. Diese Messergebnisse werden zum Einstellen der Verstärkungen
des Drehzahlregelkreises (siehe Verstärkungen des Drehzahlregelkreises) und - falls erforderlich - beim Beschleunigen zum Bereitstellen der
Drehmomentvorsteuerung verwendet.
Während der Trägheitsmessung versucht der Antrieb, den Motor in der gewählten Laufrichtung auf bis zu
beschleunigen und dann zum Stillstand kommen zu lassen. Der Antrieb verwendet einen Wert von 1/16 x Nenndrehmoment. Falls der Motor
jedoch nicht auf die erforderliche Drehzahl beschleunigt werden kann, wird das Drehmoment schrittweise auf x
Nenndrehmoment erhöht. Falls die erforderliche Drehzahl auch beim abschließenden Versuch nicht erreicht werden kann, wird der Test
abgebrochen und die Fehlerabschaltung „tunE1" ausgelöst. Nach erfolgreichem Abschluss des Tests werden die ermittelten Beschleunigungs-
und Verzögerungszeiten zur Berechnung der Motor- und Lastträgheit verwendet. Dieser Wert wird dann in Pr 3.18 gespeichert. Vor dem
Ausführen einer Trägheitsmessung müssen die Motorparametersätze (einschließlich des Leistungsfaktors) richtig konfiguriert worden sein.
Pr 0.40 muss zur Durchführung einer Trägheitsmessung auf 3 gesetzt werden. Weiterhin benötigt der Antrieb an Klemme 31 ein
Reglerfreigabesignal und an den Klemmen 26 oder 27 ein Startsignal.
Nach dem Abschluss eines Autotune-Tests wechselt der Antrieb in den Sperrzustand. Der Antrieb muss in einen geregelten Sperrzustand versetzt
werden, bevor er mit dem erforderlichen Sollwert gestartet werden kann. Der Antrieb kann in einen geregelten Sperrzustand versetzt werden, indem
das Signal Sicherer Halt (SAFE TORQUE OFF) von Anschlussklemme 31 entfernt wird, der Freigabeparameter für den Antrieb Pr 6.15 auf OFF (0)
gesetzt oder der Antrieb über das Steuerwort (Pr 6.42 und Pr 6.43) gesperrt wird.
Pr 5.16 Motornenndrehzahl (Autotune)
Motornenndrehzahl (Pr 0.45) und Motornennfrequenz (Pr 0.47) bestimmen zusammen den Nennschlupf des Motors. Der Schlupf wird im Motormodell
für den Closed Loop-Vektormodus verwendet. Der Nennschlupf des Motors hängt vom Läuferwiderstand ab. Dieser wiederum kann je nach
Motortemperatur sehr unterschiedlich sein. Wenn Pr 5.16 auf 1 oder 2 gesetzt ist, erkennt der Antrieb automatisch, ob der durch Pr 0.47 und Pr 0.45
festgelegte Schlupfwert falsch eingestellt wurde oder mit der Motortemperatur schwankt. Wenn der Wert falsch ist, wird Pr 0.45 automatisch korrigiert.
Pr 0.45 wird bei Netz Aus nicht automatisch gesichert. Nach dem nächsten Netz Ein wird der zuletzt gespeicherte Wert wiederhergestellt. Falls der
neue Wert auch nach erneutem Netz Ein wieder benötigt wird, muss er vorher vom Benutzer abgespeichert werden. Die automatische Optimierung
wird nur bei Drehzahlen über 1/8 x Nenndrehzahl sowie bei Überschreitung der Motorlast um
wenn die Motorlast unter 1 x Nennlast fällt. Um beste Optimierungsergebnisse zu erzielen, sollten Sie die korrekten Werte für Ständerwiderstand
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(Pr 5.17), Streuinduktivität (Pr 5.24), Ständerinduktivität (Pr 5.25) und Stützpunkte der Magnetisierungskennlinie (Pr 5.29 und Pr 5.30) in den
entsprechenden Parametern eingestellt haben. (Alle vorgenannten Parameter können vom Antrieb mittels dynamischem Autotune ermittelt werden.)
Wenn der Antrieb keine externe Positionierungs-/Drehzahlrückführung verwendet, steht Autotune für die Nenndrehzahl nicht zur Verfügung.
Die Verstärkung des Regelkreises (und damit die Ausregelgeschwindigkeit) kann auf einen normalen Wert gesetzt werden. Hierzu ist Pr 5.16 auf 1
zu setzen. Wird dieser Parameter auf 2 gesetzt, so wird die Verstärkung um den Faktor 16 erhöht, um eine schnellere Ausregelung zu erreichen.
Pr 0.38 {4.13} / Pr 0.39 {4.14} Verstärkungen des Stromregelkreises
Proportionale (Kp) und integrale (Ki) Verstärkung bestimmen das Verhalten des Stromregelkreises bei einer Änderung des Stromsollwertes
(Drehmomentsollwertes). Bei den meisten Motoren liefern die werkseitig eingestellten Standardwerte zufriedenstellende Ergebnisse. Zum
Erreichen einer optimalen Leistung in dynamischen Anwendungen kann es notwendig werden, die Verstärkungen zu ändern. Die proportionale
Verstärkung (Pr 4.13) ist zum Erreichen einer optimalen Regelleistung der kritischste Wert. Die Werte für die Verstärkungen des Stromregelkreises
können mit einer der folgenden Methoden ermittelt werden:
• Bei einem stationären oder dynamischen Autotune (siehe Autotune Pr 0.40 - weiter oben in dieser Tabelle) misst der Antrieb den
Ständerwiderstand (Pr 5.17) und die Streuinduktivität (Pr 5.24) des Motors und errechnet die Verstärkungen des Stromregelkreises.
• Durch Setzen von Pr 0.40 auf 4 errechnet der Antrieb die Verstärkungen des Stromregelkreises aus den Werten des Ständerwiderstandes
(Pr 5.17) und der Streuinduktivität (Pr 5.24), die im Antrieb eingestellt sind.
Durch diese Konfiguration wird nach einer Änderung des Stromsollwertes eine Sprungantwort mit minimalem Überschwingen erreicht. Die
proportionale Verstärkung kann um einen Faktor von 1,5 erhöht werden. Dies liefert eine ähnliche Erhöhung der Bandbreite; in diesem Fall ist
jedoch eine Sprungantwort mit ca. 12,5% Überschwingen die Folge. Die Gleichung für die integrale Verstärkung liefert einen ausreichenden Wert.
Bei einigen Anwendungen, in denen es notwendig ist, dass die vom Antrieb verwendeten Sollwerte dem Verlauf des magnetischen Flusses
dynamisch sehr schnell folgen müssen (d.h. bei Asynchronmotoren hoher Drehzahl im Closed Loop-Modus), kann es sein, dass die integrale
Verstärkung einen sehr viel höheren Wert haben muss.
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Elektrische Bedienung und Basispa-
Installation Softwarestruktur rameter
2 der Motornenndrehzahl für ca. 30 Sekunden in der ausgewählten Richtung betrieben
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Inbetrieb- Optimie- SMARTCARD- Onboard-
nahme rung Betrieb
5 der Nennlast aktiviert. Sie wird wieder deaktiviert,
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Erweiterte Technische Fehlerdia-
SPS Parameter Daten gnose
3 der Nenndrehzahl unter Last zu
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1 , x 1 , x 1 und x1
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Unidrive SP Benutzerhandbuch
Ausgabenummer: 12
Hinweise zum
UL-Protokoll