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Produktinfor-
Mechanische
formationen
mationen
Installation
7.3.4
Servomodus
Permanent erregter Servosynchronmotor mit Drehzahl- und Positionsrückführung
Aus Gründen der Einfachheit wird hier nur ein inkr. Encoder mit Rechteck- und Kommutierungssignalen betrachtet. Informationen zum Konfigurieren
eines der anderen unterstützten Encodermodule finden Sie in Abschnitt 7.5 Konfiguration des Motorencoders auf Seite 124.
Maßnahme
Folgendes sicherstellen:
•
es liegt kein Signal zur Freigabe des Antriebs an (Anschlussklemme 31)
Vor dem
•
es liegt kein Startsignal an
Einschalten
•
Motor ist angeschlossen
•
Motorencoder ist angeschlossen
Folgendes sicherstellen:
•
am Antrieb wird „inh" angezeigt
Schalten Sie den
Falls der Antrieb eine Fehlerabschaltung durchführt, siehe
Antrieb ein
Nur SPz: Wenn kein interner Bremswiderstand eingebaut ist, erzeugt der Umrichter eine Fehlerabschaltung „br.th".
Ist kein interner Bremswiderstand erforderlich, setzen Sie Pr 0.51 auf 8, um die Fehlerabschaltung zu deaktivieren.
Grundlegende Einstellung eines inkrementellen Encoders
Folgendes eingeben:
•
Encodertyp in Pr. 3.38 = Ab.SErVO (3): Inkremental-Encoder mit Kommutierungsausgängen
•
Encoder-Anschlussspannung in Pr. 3.36 = 5 V (0), 8 V (1) oder 15 V (2).
HINWEIS
Motorencoder-
Wenn die Versorgungsspannung für den Encoder zu hoch eingestellt wird, kann dies zu einer
Parameter
Beschädigung des Drehzahlgebers führen.
VORSICHT
•
Geberstriche pro Umdrehung (LPR) am Antrieb in Pr. 3.34 (entsprechend Encoder einstellen)
•
Einstellung des Antriebsencoder-Abschlusswiderstands in Pr. 3.39:
0 = A-A\, B-B\, Z-Z\ Abschlusswiderstände deaktiviert
1 = A-A\, B-B\, Abschlusswiderstände aktiviert, Z-Z\ Abschlusswiderstände deaktiviert
2 = A-A\, B-B\, Z-Z\ Abschlusswiderstände aktiviert
Folgendes eingeben:
Eingabe der
•
Motornennstrom in Pr 0.46 (A)
Details vom
Sicherstellen, dass dieser Wert gleich oder kleiner ist als der Nennwert bei hoher Überlast des Antrieb,
da ansonsten It.AC Fehlerabschaltungen während des Autotunes verursacht.
Motortypenschild
•
Anzahl der Pole in Pr 0.42
Maximaldrehzahl
Folgendes eingeben:
einstellen
•
Maximaldrehzahl in Pr 0.02 (min-1)
Folgendes eingeben:
Beschleunigungs-/
•
Beschleunigungszeit in Pr 0.03 (s / 1000 min-1)
Verzögerungszeiten
•
Verzögerungszeit in Pr 0.04 (s/1000 min-1) (bei eingebautem Bremswiderstand Pr 0.15 = FAST setzen. Auch
einstellen
sicherstellen, dass Pr 10.30 und Pr 10.31 richtig eingestellt sind, andernfalls können „It.br"-
Fehlerabschaltungen ausgelöst werden.)
Der Unidrive SP kann einen Autotune-Kurztest bei niedriger Drehzahl, einen Autotune-Normaltest bei
niedriger Drehzahl oder einen Autotune-Test mit minimaler Bewegung ausführen. Der Motor muss vor der
Aktivierung eines Autotune zum Stillstand gekommen sein. Beim Normaltest bei niedriger Drehzahl wird der
Encoder-Phasenwinkel gemessen und die Stromverstärkung errechnet.
Beim Kurztest mit niedriger Drehzahl und beim Normaltest mit niedriger Drehzahl wird der Motor
unabhängig von den angegebenen Sollwerten um bis zu 2 Umdrehungen in der ausgewählten
Laufrichtung betrieben. Beim Test mit minimaler Bewegung wird der Motor mit einem durch
Pr 5.38 definierten Winkel betrieben.
Nach Abschluss des Tests trudelt der Motor aus. Das Freigabesignal muss geöffnet und erneut
WARNUNG
geschlossen werden, bevor der Antrieb mit dem eingestellten Sollwert anlaufen kann.
Der Antrieb kann zu jeder Zeit durch Wegnahme des Startsignals bzw. des Signals zur
Antriebsfreigabe angehalten werden.
Wenn ein Autotune unternommen wird, darf der Motor nicht unter Last betrieben wird.
•
Beim Kurztest mit niedriger Drehzahl und beim Normaltest mit niedriger Drehzahl wird der Motor in der gewählten
Laufrichtung um bis zu 2 Umdrehungen betrieben und der Antrieb misst den Encoder-Phasenwinkel und aktualisiert
Automatische
den entsprechenden Wert in Pr 3.25. Der Normaltest mit niedriger Drehzahl misst außerdem den Ständerwiderstand
Optimierung
und die Motorinduktivität. Diese Werte dienen zur Berechnung der Verstärkungen im Stromregelkreis. Nach dem
(Autotune)
Abschluss des Tests werden die Werte in Pr 0.38 und Pr 0.39 entsprechend aktualisiert. Der Kurztest mit niedriger
Drehzahl dauert ca. 2 Sekunden, der Normaltest mit niedriger Drehzahl dauert ca. 20 Sekunden.
•
Beim Autotune-Test mit minimaler Bewegung wird der Motor mit einem durch Pr 5.38 definierten Winkel
betrieben. Bei diesem Test darf der Motor nicht unter Last laufen, obwohl er korrekt läuft, wenn es sich
bei der Last um eine Trägheit handelt.
So führen Sie ein Autotune durch:
•
Pr 0.40 muss zur Durchführung eines Autotune-Kurztests mit niedriger Drehzahl auf 1, für einen Normaltest
mit niedriger Drehzahl auf 2 und für einen Autotune-Test mit minimaler Bewegung auf 5 gesetzt werden.
•
Legen Sie das Startsignal (Anschlussklemme 26 oder 27) an.
•
Legen Sie das Signal zur Freigabe des Antriebs (Anschlussklemme 31) an. Am unteren Display blinken
während der Durchführung des Tests abwechselnd „Auto" und „tunE".
•
Warten Sie, bis am Antrieb „rdY" oder „inh" angezeigt wird und der Motor zum Stillstand kommt.
Bei Fehlerabschaltung des Antriebs kann dieser erst dann zurückgesetzt werden, wenn das Signal zur Freigabe
des Antriebs (Anschlussklemme 31) abgeschaltet wurde. Siehe Kapitel 13 Fehlerdiagnose auf Seite 262.
Öffnen Sie das Freigabe- und das Startsignal am Antrieb.
Geben Sie in Pr xx.00 den Wert 1000 ein
Speichern von
Drücken Sie die rote
Parametern
(sicherstellen, dass Pr xx.00 auf 0 zurückgesetzt wird)
Start
Der Antrieb kann jetzt gestartet werden
Unidrive SP Benutzerhandbuch
Ausgabenummer: 12
Elektrische
Bedienung und
Installation
Softwarestruktur
Wenn die Ausgangsspannung vom Encoder >5 V ist, müssen die Abschlusswiderstände
deaktiviert werden (Pr 3.39 auf 0 setzen).
Reset-Taste oder führen Sie die Reset-Funktion über Digitaleingänge aus
Basispa-
Inbetrieb-
Optimie-
SMARTCARD-
rameter
nahme
rung
Betrieb
Erläuterung
Kapitel 13 Fehlerdiagnose
www.leroy-somer.com
Onboard-
Erweiterte
Technische
Fehlerdia-
SPS
Parameter
Daten
gnose
auf Seite 262.
Hinweise zum
UL-Protokoll
Model No: 95UXXXXXXXXXXXX
Brake: 12Nm
Volts: 380/480
24V
Cont: 7.7Nm:4.81Arms
0.67A
Stall:
9.5Nm:5.91Arms
Speed: 3000rpm Poles:6
Control Techniques
Kt:
1.6Nm/Arms
Dynamics Ltd
Ins Class: H
ANDOVER, HANTS.
ENGLAND. SP10 5AB
Serial No: XXXXXXXXXXX
0.02
t
1000rpm
t
0.03
0.04
0
0
123
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Kapitel
Inhaltsverzeichnis
