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Mechanische
formationen
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Installation
Flexible Synchronregelung
Bei der flexiblen Synchronregelung ist der Lageregelkreis nur aktiv,
wenn die jeweilige Drehzahl erreicht wurde (siehe Pr 3.06). Dadurch
kann bei hohen Drehzahlfehlern Schlupf auftreten.
Drehzahl
Artikelnr
Geschwindigkeitsvorsteuerung
Der Lageregler kann aus der Drehzahl des Sollwert-Encoders ein
Vorsteuersignal für die Geschwindigkeit generieren. Dieses
Vorsteuersignal wird an das Menü 1 übergeben. Somit können, falls
erforderlich, Rampen hinzugefügt werden. Da der Lageregler nur eine
proportionale Verstärkung besitzt, müssen Geschwindigkeits-
Vorsteuersignale verwendet werden, um einen ständigen Positionsfehler,
der der Drehzahl des Lagesollwertes proportional wäre, zu vermeiden.
Wenn der Benutzer die Zuführung des Geschwindigkeits-Vorsteuersignals
aus einer anderen Quelle als der Referenzposition wünschen, kann das
Geschwindigkeits-Vorsteuersystem deaktiviert werden, d.h. Pr 13.10 = 2
oder 4. Das externe Signal für die Geschwindigkeits-Vorsteuerung kann
über Menü 1 von einem beliebigen Frequenz-/Drehzahlreferenzwert
zugeführt werden. Falls der Vorsteuersignalpegel jedoch nicht richtig
eingestellt ist, hat dies einen ständigen Lagefehler zur Folge.
Relatives Tippen
Bei Aktivierung des relativen Tippens kann das
Positionierrückführungssignal mit der in Pr 13.17 definierten Drehzahl
relativ zum Lagesollwert verschoben werden.
Spindelorientierung
Bei Pr 13.10 = 5 orientiert der Antrieb den Motor nach einem Stopp-
Befehl. Wenn das Stillstandshalten aktiviert ist (Pr 6.08 = 1), verbleibt
der Antrieb nach dem Abschluss der Spindelorientierung in der
Lageregelung und hält die ausgerichtete Lage. Wenn das
Stillstandshalten nicht aktiviert ist, wird der Antrieb nach dem Abschluss
der Orientierung deaktiviert.
Bei Pr 13.10 = 6 orientiert der Antrieb den Motor nach einem Stopp-
Befehl und bei jeder Reglerfreigabe, vorausgesetzt, dass das
Stillstandshalten (Pr 6.08 = 1) aktiviert ist. Dadurch wird sichergestellt,
dass sich die Motorachse nach der Reglerfreigabe stets in der
gleichen Position befindet.
Bei Spindelorientierung nach einem Stopp-Befehl arbeitet der Antrieb
die folgenden Funktionen ab:
1. Der Motor wird in der Richtung, in der er vorher lief, mit Hilfe von
Rampen auf die in Pr 13.12 programmierte Drehzahlgrenze
beschleunigt bzw. verzögert.
2. Wenn der Rampenausgang die in Pr 13.12 eingestellte Drehzahl
erreicht, werden die Rampen deaktiviert und der Motor dreht sich
weiter, bis die Position nahe an der Zielposition liegt (d. h. innerhalb
von 1/32 einer Umdrehung). Jetzt wird die Drehzahlvorsteuerung
auf 0 gesetzt und der Lageregelkreis wird geschlossen.
3. Wenn sich die Position innerhalb des von Pr 13.14 festgelegten
Bereiches befindet, wird in Pr 13.15 das Signal „Spindelorientierung
abgeschlossen" gesetzt.
Der in Pr 6.01 ausgewählte Stopp-Modus hat bei Aktivierung der
Spindelorientierung keine Wirkung.
Unidrive SP Benutzerhandbuch
Ausgabenummer: 12
Elektrische
Bedienung und
Basispa-
Installation
Softwarestruktur
rameter
Rückführung
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Inbetrieb-
Optimie-
SMARTCARD-
Onboard-
nahme
rung
Betrieb
11.21.10
Schneller Halt
Software-Version 01.07.00 und darüber
6.29
Hardware-Freigabe
NL
Bit
OFF (0) oder ON (1)
Dieses Bit ist eine Kopie von Pr 8.09 und steht für den Status des
Freigabeeingangs. Bei Software V01.10.00 und darüber gilt: Wenn der
Zielparameter für einen der digitalen Ein-/Ausgänge am Antrieb (Pr 8.21
bis Pr 8.26) auf Pr 6.29 gesetzt und der betreffende Ein-/Ausgang als
Eingang eingestellt ist, wirkt sich der Status des Eingangs nicht auf den
Wert dieses Parameters aus, da dieser geschützt ist. Damit wird jedoch
eine schnelle Reglersperrfunktion bereitgestellt.
Mit dem Eingang „Sicherer Halt" (SAFE TORQUE OFF) (T31) wird der
Antrieb hardwaremäßig gesperrt, indem die Gate-Treiber-Signale von
den Wechselrichter-Bremsschoppern entfernt werden. Außerdem wird
der Antrieb über das Softwaresystem deaktiviert. Wenn der Antrieb
durch Deaktivierung des Eingangs „Sicherer Halt" (SAFE TORQUE
OFF) (T31) gesperrt wird, kann eine Verzögerung von bis zu 20 ms
(normalerweise 8 ms) auftreten. Wenn jedoch ein digitaler Ein-/Ausgang
für die schnelle Reglersperrfunktion konfiguriert wurde, ist es möglich,
den Antrieb innerhalb von 600 s nach der Deaktivierung des Eingangs
zu sperren. Dazu sollte ein Freigabesignal an den Eingang „Sicherer
Halt" (SAFE TORQUE OFF) (T31) als auch an den für die schnelle
Reglersperrfunktion ausgewählten digitalen Ein-/Ausgang gesendet
werden. Der Status des digitalen Ein-/Ausgangs, einschließlich des
Effekts aus dem dazugehörigen Invertierungsparameter, wird durch ein
logisches UND mit dem Eingang „Sicherer Halt" (SAFE TORQUE OFF)
(T31) verknüpft, um den Antrieb freizugeben
Wenn die Sicherheitsfunktion des Eingangs „Sicherer Halt"
(SAFE TORQUE OFF) benötigt wird, darf keine direkte
Verbindung zwischen dem Eingang „Sicherer Halt" (T31)
und einem anderen digitalen Ein-/Ausgang am Antrieb
WARNUNG
hergestellt werden. Wenn sowohl die Sicherheitsfunktion
des Eingangs „Sicherer Halt" (SAFE TORQUE OFF) als
auch die schnelle Reglersperrfunktion benötigt wird, sollten
zwei separate, unabhängige Freigabesignale an den Antrieb
gegeben werden. Ein sicherheitskritisches Freigabesignal
aus einer sicheren Quelle kann mit dem Eingang „Sicherer
Halt" (SAFE TORQUE OFF) am Antrieb verbunden werden.
Ein zweites Freigabesignal kann mit dem für die schnelle
Reglersperrfunktion ausgewählten digitalen Ein-/Ausgang
am Antrieb verbunden werden. Der Schaltkreis muss so
angeordnet werden, dass ein Fehler, aufgrund dessen für
den schnellen Eingang der Zustand „High" erzwungen wird,
nicht dazu führen kann, dass für den Eingang „Sicherer Halt"
(SAFE TORQUE OFF) der Zustand „High" erzwungen wird,
einschließlich des Falles, in dem eine Komponente wie eine
Sperrdiode ausgefallen ist.
Erweiterte
Technische
Fehlerdia-
SPS
Parameter
Daten
gnose
NC
PT
Hinweise zum
UL-Protokoll
243
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